1.輪轂電機技術已經不僅僅是學術界的研究焦點，更是很多企業的研發熱點，本書提供了輪轂電機及分布式驅動控制相關理論知識和工程實踐內容。2. 《輪轂電機分布式驅動控制技術》由汽車工程學會付於武名譽理事長傾情作序，凝聚了作者7年的研究成果和工程實踐。3. 《輪轂電機分布式驅動控制技術》從輪轂電機分布式驅動控制導論開始，繫統完整地介紹了輪轂電機驅動車輛動力學建模及狀態參數估算、分布式驅動車輛驅動控制設計、分布式驅動車輛制動控制設計、分布式驅動車輛差動轉向技術、分布式驅動控制仿真驗證及實車試驗、分布式等

●序
前言
第1章輪轂電機分布式驅動控制導論//001
1.1輪轂電機分布式驅動概述//001
1.2分布式驅動控制定義及繫統構成//003
1.3輪轂電機分布式驅動控制功能//005
第2章輪轂電機驅動車輛動力學建模及狀態參數估算//007
2.1狀態參數估算對分布式驅動控制設計的影響分析//007
2.2分布式驅動車輛動力學模型//009
2.2.1驅動動力學模型//009
2.2.2制動動力學模型//011
2.2.3二自由度車輛模型//012
2.2.4三自由度車輛側傾模型//014
2.2.5七自由度車輛四驅模型//016
2.2.6輪胎模型//017
2.3分布式驅動車輛狀態及參數估算//019
2.3.1整車質量和坡度聯合估算//019
2.3.2四輪垂直載荷估算//023
2.3.3基於運動學的橫擺角速度估算及質心側偏角估算//024
2.3.4基於UKF的橫擺角速度及質心側偏角的聯合估算//025
2.3.5基於UKF的車速狀態估算//027
2.4輪轂電機建模//028
2.4.1輪轂電機結構及設計要求//028
2.4.2輪轂電機數學建模及仿真分析//030
2.4.3輪轂電機矢量控制模型及仿真//038
第3章分布式驅動車輛驅動控制設計//047
3.1基於穩定性的分布式四驅控制//048
3.1.1期望橫擺力矩及總驅動力制定//049
3.1.2驅動力分配//051
3.1.3驅動防滑控制//054
3.2基於經濟性的分布式四驅控制//056
3.2.1基於經濟性目標函數的驅動力控制分配//056
3.2.2基於黃金比例算法的驅動力控制分配//059
3.3分布式驅動控制故障診斷及失效控制//062
3.3.1考慮故障診斷的分布式四驅控制策略設計//062
3.3.2電機故障診斷模塊設計//064
3.3.3失效模式判斷及驅動力再分配模塊設計//065
第4章分布式驅動車輛制動控制設計//071
4.1分布式機械/電復合制動控制設計//071
4.1.1理想前、後制動力分配理論//071
4.1.2分布式機械/電復合制動類型//074
4.2分布式並聯制動控制策略//075
4.3分布式串聯制動控制策略//077
4.3.1分布式四輪復合制動力//077
4.3.2機械/電制動力分配//078
第5章分布式驅動車輛差動轉向技術//081
5.1三軸車輛差動轉向運動學分析//081
5.1.1三軸車輛坐標繫//081
5.1.2三軸車輛運動學方程//084
5.2三軸車輛差動轉向動力學分析//085
5.2.1三軸車輛整車動力學模型//085
5.2.2三軸車輛質心側偏角估算//086
5.2.3三軸車輛垂直載荷分布估算//088
5.3三軸六輪驅動車輛差動轉向控制策略設計//091
5.3.1差動轉向控制整體框架//091
5.3.2車輛控制參數計算//092
5.3.3六輪轂電機轉矩分配算法設計//097
第6章分布式驅動控制仿真驗證及實車試驗//102
6.1CarSim-MATLAB/Simulink聯合仿真平臺搭建//103
6.1.1CarSim四驅車輛模型搭建//104
6.1.2MATLAB/Simulink分布式四驅控制模型搭建//105
6.2分布式驅動控制聯合仿真分析與測試//108
6.2.1分布式四驅控制仿真驗證//108
6.2.2分布式四驅車輛參數估算仿真驗證//112
6.3實車試驗與仿真對比分析//118
6.3.1分布式四驅乘用車實車試驗與仿真對比//118
6.3.2分布式後驅公交車實車試驗與仿真對比//122
第7章分布式驅動控制硬件在環測試//125
7.1HIL測試繫統方案設計//126
7.1.1繫統方案的繫統性及功能性要求//126
7.1.2繫統方案架構//127
7.2HIL測試硬件繫統實現//130
7.2.1分布式驅動控制器設計//130
7.2.2實時繫統選型//132
7.2.3駕駛員操縱裝置及執行器輪轂電機//133
7.3HIL測試軟件繫統設計//134
7.3.1分布式驅動控制器算法開發//134
7.3.2實時仿真模型開發//136
7.3.3上位機管理軟件集成//137
7.4HIL測試試驗與分析//140
7.4.1繫統開環測試及功能測試//141
7.4.2復雜工況測試//144
第8章輪轂電機分布式驅動控制技術展望//151
8.1基於分布式驅動控制的軌跡跟蹤技術//151
8.1.1MPC軌跡跟蹤控制器設計//152
8.1.2分布式四驅轉矩分配策略//158
8.2基於分布式驅動控制的緊急避撞技術//160
8.2.1緊急避撞的路徑規劃與決策//161
8.2.2提高緊急避撞穩定性的分布式驅動控制//170
參考文獻//173

本書根據著者的研究成果和工程實踐，從輪轂電機分布式驅動控制導論開始，繫統完整地介紹了輪轂電機及分布式驅動控制兩大核心技術，詳細講述了分布式驅動控制策略的設計基礎、車輛狀態參數估算及動力學建模，繫統闡述了分布式驅動及分布式制動的具體控制策略設計方法，還介紹了輪轂電機優缺點、輪轂電機建模仿真、輪轂電機控制技術和差動轉向控制技術，以及分布式驅動控制軟件和硬件在環測試技術，另外還介紹了基於分布式驅動車輛的相關智能駕駛技術。
本書適合新能源汽車相關企業研發人員，大專院校、科研院所的車輛工程、電氣工程等專業的研究生及教師參考閱讀。

朱紹鵬,呂超 著