基本信息

• 商品名稱：水下機器人故障診斷與容錯控制技術(精)
• 作者：朱大奇//胡震
• 代碼：42
• 出版社：國防工業
• ISBN號：9787118079395

其他參考信息

• 出版時間：2012-02-01
• 印刷時間：2012-02-01
• 版次：1
• 印次：1
• 開本：32開
• 包裝：精裝
• 頁數：239
• 字數：210千字

編輯推薦語

《水下機器人故障診斷與容錯控制技術(精)》由朱大奇、胡震著，在綜述近年來水下機器人故障診斷與容錯控制技術研究進展的基礎上，重點闡述水下機器人傳感器繫統故障診斷與容錯控制、水下機器人推進器繫統故障診斷與容錯控制理論及其仿真研究和應用開發。*後以實際水下機器人為研究對像，以深水實驗池為平臺，研究傳感器故障診斷與容錯控制、推進器故障辨識與容錯控制水池實驗和診斷繫統，逐個闡述其診斷原理，分析實驗數據，力圖給出一個繫統實用化的水下機器人故障診斷與容錯控制方法。

作者簡介

1967年11月生，中國船舶重工集團公司702研究所研究員，“蛟龍號”7000米載人潛水器副總設計師。作為主要負責人，參與近10項水下機器人設計與研制工作，獲**科技進步二等獎1次、國防科工委科技進步一等獎1次。在國內外期刊發表論文近20篇。主要研究方向：水下機器人總體設計分析、智能控制、機器人視覺及水下機器人操控。 1964年11月生。博士，教授、博士生導師。現為上海海事大學水下機器人與智能繫統實驗室主任，上海市**學科帶頭人。上海市模範教師。主持**863計劃、**自然科學基金及市部級重點項目16項。獲上海市科技進步二等獎2次、三等獎1次。以**作者或通信作者發表SCI論文20篇、EI期刊論文46篇，出版專著2部、教材3部，授權**專利6項，相關論文論著他引近1400篇次。主要研究方向：水下機器人故障診斷與容錯控制，水下機器人路徑規劃與軌跡跟蹤，人工神經網絡與信息融合。

目錄

**章 水下機器人概述
1.1 水下機器人的相關概念
1.2 水下機器人研究概況
1.2.1 纜控水下機器人(ROV)研究概況
1.2.2 自治水下機器人(AUV)研究概況
1.2.3 國內水下機器人研究概況
1.3 水下機器人的組成
1.3.1 水下機器人的硬件繫統
1.3.2 水下機器人的導航與通信繫統
1.3.3 水下機器人的控制繫統
1.4 水下機器人技術研究展望
1.4.1 水下機器人的可靠性技術
1.4.2 水下機器人的能源動力技術
1.4.3 水下機器人的水下目標探測與識別技術
1.4.4 水下機器人的導航定位與水下通信技術
1.4.5 自治水下機器人的水下路徑規劃與安全避障技術
1.4.6 水下機器人的運動控制技術
1.4.7 水下機器人的其他技術
參考文獻
第2章 水下機器人控制技術
2.1 水下機器人的運動學基礎
2.1.1 坐標繫及坐標變換
2.1.2 水下機器人空間運動數學模型
2.2 水下機器人的動力學基礎
2.2.1 水動力和力矩
2.2.2 推進器的推力和推力矩
2.2.3 浮力、重力和浮力矩、重力矩
2.2.4 外部擾動力
2.2.5 水下機器人空間動力學運動方程
2.3 水下機器人的推進器布置
2.3.1 推進器的數量與布置要求
2.3.2 幾種常見推進器的布置及推力計算
2.4 水下機器人的基本控制回路
2.4.1 自動定深回路和自動定高回路
2.4.2 自動定向控制回路
2.4.3 航行速度與定位控制回路
2.5 水下機器人的閉環控制算法
2.5.1 數字PID控制算法
2.5.2 自適應控制算法
2.5.3 滑模控制算法
2.5.4 模糊控制及神經網絡控制算法
參考文獻
第3章 故障診斷與容錯控制技術
3.1 故障診斷與容錯控制的目的與意義
3.2 故障診斷方法
3.2.1 故障診斷方法分類
3.2.2 基於知識的故障診斷方法
3.3 容錯控制技術
3.3.1 容錯控制的基本概念
3.3.2 容錯控制的方法
3.4 水下機器人故障診斷與容錯控制
3.4.1 水下機器人故障診斷方法
3.4.2 水下機器人容錯控制技術
3.4.3 水下機器人故障診斷與容錯控制技術展望
參考文獻
第4章 水下機器人傳感器故障診斷
4.1 水下機器人的主要傳感器及其故障
4.1.1 導航與定位繫統傳感器
4.1.2 姿態與位置傳感器
4.1.3 附屬裝置傳感器
4.2 有限脈衝響應濾波器故障檢測算法
4.2.1 水下機器人的有限脈衝響應濾波器模型
4.2.2 水下機器人的傳感器故障檢測算法
4.3 OUTIANDl000水下機器人實驗繫統
4.3.1 OUTLANDl000傳感器與推進器
4.3.2 OUTIANDl000通信繫統與水面支持繫統
4.4 基於FIR的傳感器故障診斷算法與水池實驗
4.4.1 OUTIAND1000方向傳感器(羅經)故障設定及實驗
4.4.2 OUTIAND1000方向傳感器故障檢測及實驗分析
4.4.3 傳感器時變性故障診斷的實驗及結果
參考文獻
第5章 水下機器人傳感器故障容錯控制
5.1 基於FIR的閾值故障檢測與容錯控制
5.1.1 OLITIANDl000狀態閾值故障檢測與容錯控制設計
5.1.2 0UTLAND1000閾值故障檢測與FIR替換容錯實驗結果分析
5.2 基於FIR信噪比的故障檢測與神經網絡信號逆推容錯控制
5.2.1 OIJTI.ANDl000FIR信噪比故障檢測與容錯控制設計
5.2.2 OUTLANDl000FIR信噪比故障檢測與容錯實驗結果分析
5.3 傳感器時變故障的神經網絡信號逆推容錯控制
參考文獻
第6章 水下機器人推進器故障診斷與容錯控制
6.1 神經網絡故障辨識模型
6.1.1 SOM自組織特征映射神經網絡
6.1.2 BP神經網絡
6.1.3 CMAC神經網絡
6.2 水下機器人推進器故障在線辨識信息融合算法
6.2.1 OUTIANDl000推進器布置
6.2.2 OUTIANDl000推進器故障診斷信息融合模型
6.3 推進器故障在線辨識實驗結果分析
6.3.1 神經網絡在線辨識實時性分析
6.3.2 神經網絡在線辨識準確性分析
6.4 推進器擁堵故障的容錯控制及水池實驗
6.4.1 單參數容錯
6.4.2 雙參數控制容錯
6.4.3 容錯控制實驗結果分析
參考文獻
第7章 水下機器人故障診斷與容錯控制仿真
7.1 FALCON推進器的配置
7.1.1 推進器推力分配
7.1.2 推進器故障與優先權矩陣
7.2 推進器故障診斷與容錯控制模型
7.3 推進器單故障診斷與容錯控制仿真
7.3.1 仿真算例
7.3.2 推進器故障與容錯控制結果分析
7.4 推進器多故障診斷與容錯控制仿真
7.4.1 URIS水下機器人推進器配置與控制方程
7.4.2 雙故障仿真算例
7.5 基於遺傳算法的推進器故障的容錯控制律重構仿真研究
7.5.1 推進器控制律偽逆重構算法
7.5.2 控制矩陣重構的遺傳算法優化
7.5.3 控制律重構結果分析比較
參考文獻
第8章 水下機器人故障診斷與容錯裝置開發
8.1 基於DSP的水下機器人故障診斷與容錯控制器
8.1.1 DSP硬件電路設計
8.1.2 DSP故障檢測控制儀軟件
8.1.3 DSP故障檢測控制儀研制中的難點
8.2 基於單片機的水下機器人故障診斷與容錯控制器
8.2.1 繫統硬件電路設計
8.2.2 繫統軟件設計
參考文獻