第 1章 ABB機器人簡介 1
1．1ABB 概述1
1．1．1ABB企業介紹1
1．1．2ABB機器人發展歷程2
1．2工業機器人的行業概況4
1．2．1工業機器人的市場分析4
1．2．2工業機器人未來前景6
1．3ABB機器人產品繫列8
1．4ABB機器人的應用10
第2章 ABB機器人編程與操作14
2．1ABB機器人基本概念14
2．1．1工作模式14
2．1．2動作模式15
2．1．3坐標繫15
2．1．416
2．1．5增量18
2．1．6運行模式19
2．1．7步進模式20
2．1．8速度21
2．2工業機器人I/O通信21
2．2．1I/O簡介22
2．2．2I/O信號配置23
2．3編程基礎28
2．3．1程序結構28
2．3．2程序數據29
2．4程序指令30
2．4．1Common類別31
2．4．2Prog．Flow類別37
2．4．3Various類別39
2．4．4Settings類別40
2．4．5Motion&Proc．類別40
2．4．6I/O類別42
2．4．7Communicate類別43
2．4．8Interrupts類別44
2．4．9System&Time類別46
2．4．10Mathematics類別46
2．4．11Motion Adv．類別48
第3章工業機器人繫統外圍設備的
應用50
3．1伺服繫統50
3．1．1伺服繫統的組成50
3．1．2伺服控制應用51
3．2可編程控制器57
3．2．1PLC技術基礎57
3．2．2S7-1200硬件結構58
3．2．3S7-1200編程基礎61
第4章激光雕刻應用67
4．1任務分析68
4．1．1任務描述68
4．1．2路徑規劃68
4．2知識要點71
4．2．1指令解析71
4．2．2中斷71
4．2．3轉彎區域設置77
4．3繫統組成及配置78
4．3．1繫統組成78
4．3．2硬件配置78
4．3．3I/O信號配置81
4．4程序設計81
4．4．1實施流程81
4．4．2初始化程序83
4．4．3激光雕刻動作程序83
4．4．4中斷服務程序85
4．4．5程序框架86
4．5編程與調試86
4．5．1工具坐標繫的標定86
4．5．2工件坐標繫的標定96
4．5．3路徑編寫105
4．5．4綜合調試123
第5章碼垛應用125
5．1任務分析126
5．1．1任務描述126
5．1．2路徑規劃126
5．2知識要點128
5．2．1指令解析128
5．2．2數組129
5．2．3例行程序131
5．3繫統組成及配置135
5．3．1繫統組成135
5．3．2硬件配置135
5．3．3I/O信號配置136
5．4編程與調試136
5．4．1實施流程136
5．4．2初始化程序137
5．4．3動作程序137
5．4．4程序框架140
5．4．5綜合調試140
第6章倉儲應用142
6．1任務分析143
6．1．1任務描述143
6．1．2路徑規劃143
6．2知識要點146
6．2．1指令解析146
6．2．2組I/O信號147
6．2．3偏移153
6．3繫統組成及配置155
6．3．1繫統組成155
6．3．2硬件配置158
6．3．3I/O信號配置158
6．4編程與調試159
6．4．1實施流程159
6．4．2初始化程序159
6．4．3倉儲運輸程序160
6．4．4程序框架162
6．4．5綜合調試163
第7章伺服定位控制應用165
7．1任務分析166
7．1．1任務描述166
7．1．2路徑規劃166
7．2知識要點167
7．2．1伺服應用167
7．2．2PLC應用173
7．3繫統組成及配置183
7．3．1繫統組成183
7．3．2硬件配置184
7．3．3I/O信號配置186
7．4編程與調試187
7．4．1實施流程187
7．4．2初始化程序188
7．4．3動作程序188
7．4．4程序框架190
7．4．5綜合調試190
第8章綜合應用192
8．1任務分析193
8．1．1任務描述193
8．1．2路徑規劃194
8．2知識要點197
8．2．1繫統I/O197
8．2．2時序205
8．3繫統組成及配置206
8．3．1繫統組成206
8．3．2硬件配置208
8．3．3I/O信號配置209
8．4編程與調試209
8．4．1初始化程序209
8．4．2動作程序210
8．4．3主程序211
8．4．4PLC相關程序212
8．4．5綜合調試214
參考文獻217
