韓俊偉
博士，哈爾濱工業大學電液伺服仿真及試驗繫統研究所所長，教授，博士生導師，教育部新世紀優秀人纔，國防工業有突出貢獻的中青年專家，國防工業“511”人纔，擔任中國機械工程學會流體傳動及控制分會副理事長、黑龍江省機械工程學會理事，享有黑龍江省政府特殊津貼。長期從事電液伺服繫統、並聯機構分析與控制、繫統集成技術、力學環境模擬與試驗技術等方面的科研與學術工作，發表主要學術論文500餘篇，授權國家發明專利20餘項，先後為航天、航空、兵器、船舶等領域研制基於並聯機構的力學環境模擬裝備60餘臺/套，獲國防科技進步一等獎1項，二等獎2項、三等獎1項、軍隊科技進步一等獎1項。

楊熾夫
博士，哈爾濱工業大學撥尖副教授，博士生導師，哈爾濱工業大學電液伺服研究所副所長，哈爾濱工業大學機器人技術與康復實驗室負責人，美國哥倫比亞大學高級訪問科學家，哈爾濱工業大學“青年撥尖人纔”，科學中國人年度人物，美國機械工程協會會員，中國機械工程協會高級會員，中國老年醫學會醫養結合促進委員會專家委員，長江流域智能制造與機器人聯盟理事長，中國醫護整合聯盟副理事長，國際TOP雜志特約審稿人和國際雜志編委。
先後主持國家自然科學基金、省重點研發計劃、省自然科學基金，軍科委重點研發計劃、國家重點實驗室開放基金、中國博士後特別資助、省博士後基金、校“青年撥尖人纔”計劃資助和校科研創新基金等項目資助；作為主要參與人參與國家及省部級科研基金項目10餘項，如國家“921”工程計劃項目、國家高新工程項目、國家自然科學基金等；近5年，共發表英文科技論文120餘篇，其中SCI 60餘篇、EI 60餘篇，單篇**影響因子7.168，被引300餘次，H指數為8；其中2篇論文被權威SCI雜志評為Top 25 Hottest Article；受邀參編國內外專著4部；曾獲哈工大優秀博士學位論文獎、中國上銀優博獎、國防科技進步一等獎、省自然科學技術獎、省高校科學技術獎、軍隊科技進步獎，授權國家發明專利21項、受理和申請國家發明專利100餘項；曾被CCTV1《新聞聯播》、CCTV2《經濟新聞聯播》、CCTV2《對話》、光明日報等權威媒體多次報道。目前主要從事康復機器人技術、外骨骼機器人技術、智能伺服控制技術等方面的科學研究與推廣應用工作。

第 1章 緒論 /1
1．1 並聯機構概述 /2
1．2 並聯機構的研究現狀 /12
1．3 機遇與挑戰 /24
第 2章 並聯機構運動學 /26
2．1 並聯機構自由度計算方法 /27
2．2 並聯機構空間位姿描述方法 /28
2．3 支鏈運動分析 /32
2．4 平臺運動分析 /38
第3章 並聯機構動力學 /45
3．1 並聯機構剛體動力學 /46
3．2 動力學模型物理特征 /66
3．3 並聯機構頻率特性 /68
3．4 並聯機構剛柔混合多體動力學 /71
3．5 剛柔混合並聯機構模態特征 /82
第4章 並聯機構的奇異性分析 /86
4．1 奇異性的研究方法與分類 /87
4．2 並聯機構的奇異性 /91
4．3 奇異位形的線幾何方法 /97
4．4 奇異性特征與判別 /100
第5章 並聯機構振動及耦合分析 /117
5．1 並聯機構振動 /118
5．2 並聯機構模態特性 /126
5．3 並聯機構耦合分析 /131
第6章 並聯機構優化設計 /143
6．1 並聯機構的性能指標 /144
6．2 結構參數分析與優選 /160
6．3 並聯機構的結構優化 /167
第7章 並聯機構誤差分析與標定 /175
7．1 誤差分析 /176
7．2 標定問題概述 /185
7．3 基於三坐標儀的標定 /187
7．4 標定仿真 /192
第8章 並聯機構位姿控制 /194
8．1 經典PID控制 /195
8．2 動力學前饋控制 /195
8．3 工作空間前饋控制 /201
8．4 神經網絡控制 /203
8．5 滑模控制 /208
8．6 自適應控制 /215
8．7 交叉耦合控制 /221
8．8 計算力矩控制 /224
8．9 旋轉輸出解耦控制 /227
第9章 並聯機構力控制 /232
9．1 經典柔順力控制 /233
9．2 魯棒柔順力控制研究 /236
9．3 仿真分析 /251
第 10章 並聯機構模態控制理論 /254
10．1 並聯機構的模態空間控制理論基礎 /255
10．2 並聯機構的模態空間PID控制理論 /260
10．3 並聯機構的模態空間前饋控制理論 /267
第 11章 並聯機構理論在空間對接模擬中的應用 /274
11．1 空間對接半物理仿真繫統概述 /275
11．2 半物理仿真原型試驗繫統 /275
11．3 大回路的穩定性分析 /280
11．4 半物理仿真繫統的工作過程 /283
11．5 半物理仿真原型繫統的試驗研究 /287
參考文獻 /297
名詞索引 /315