《理論力學》共5篇19章，第1～4章為第1篇靜力學，包括基本概念和基本原理、力繫的簡化、力繫的平衡、靜力學應用專題（平面靜定桁架與摩擦）等；第5～8章為第2篇運動學，包括點的運動、剛體的基本運動、點的合成運動、剛體的平面運動等；第9～13章為第3篇矢量動力學，包括質點運動微分方程、動量定理、動量矩定理、動能定理、達朗貝爾原理等；第14、15章為第4篇分析力學基礎，包括虛位移原理、拉格朗日方程、哈密頓原理等；第16～19章為第5篇動力學專題，包括剛體的定點運動動力學、質點繫在非慣性參考繫中的動力學、踫撞、微振動理論基礎等。
《理論力學》緊密聯繫工程實際，重視力學概念的闡述，注重力學建模能力的培養，堅持理論與應用並重，突出水利、土木類專業特色。
《理論力學》可作為高等院校土建類、水利類專業教材，也可作為工程力學、港口航道及海岸工程等專業教材，還可作為工科類院校其他相關專業的教學參考書。

前言
主要符號表
緒論
第1篇 靜力學
第1章 基本概念及基本原理
第1節 力的概念
第2節 靜力學基本原理
第3節 力的投影與力的分解
第4節 力矩
第5節 力偶
思考題
習題

第2章 力繫的簡化
第1節 彙交力繫的簡化
第2節 力偶繫的簡化
第3節 任意力繫的簡化
第4節 任意力繫簡化結果討論
第5節 重心和形心
第6節 平行分布力的簡化
思考題
習題

第3章 力繫的平衡
第1節 約束與約束力
第2節 計算簡圖和示力圖
第3節 彙交力繫的平衡
第4節 力偶繫的平衡-
第5節 任意力繫的平衡
第6節 靜定與超靜定問題物體繫統的平衡
思考題
習題

第4章 靜力學應用專題
第1節 平面靜定桁架
第2節 摩擦
思考題
習題

第2篇 運動學
第5章 點的運動
第1節 點的運動的矢量法
第2節 點的運動的直角坐標法
第3節 點的運動的自然法
第4節 點的運動的極坐標法
思考題
習題

第6章 剛體的基本運動
第l節 剛體的平行移動
第2節 剛體的定軸轉動
第3節 轉動剛體內各點的速度和加速度
第4節 角速度與角加速度的矢量表示以矢積表示點的速度和加速度
思考題
習題

第7章 點的合成運動
第1節 合成運動的概念
第2節 點的速度合成定理
第3節 牽連運動為平移時點的加速度合成定理
第4節 牽連運動為定軸轉動時點的加速度合成定理
思考題
習題

第8章 剛體的平面運動
第1節 剛體平面運動的運動方程
第2節 平面圖形內各點的速度速度瞬心
第3節 平面圖形內各點的加速度加速度瞬心
思考題
習題

第3篇 矢量動力學
第9章 動力學基本定律質點運動微分方程
第1節 牛頓運動定律慣性參考繫
第2節 單位制和量綱
第3節 質點運動微分方程
思考題
習題

第10章 質心運動定理動量定理
第1節 質心運動定理
第2節 動量和衝量
第3節 動量定理
思考題
習題

第11章 動量矩定理
第1節 動量矩
第2節 動量矩定理
第3節 剛體定軸轉動微分方程
第4節 相對於質心的動量矩定理剛體平面運動微分方程
思考題
習題

第12章 動能定理
第1節 功與功率
第2節 動能
第3節 動能定理
第4節 勢力場與勢能
第5節 機械能守恆定理
第6節 普遍定理的綜合應用
思考題
習題

第13章 達朗貝爾原理
第1節 達朗貝爾原理慣性力
第2節 達朗貝爾原理在剛體動力學中的應用
第3節 非對稱轉動剛體的軸承動約束力
思考題
習題

第4篇 分析力學基礎
第14章 分析靜力學
第1節 約束與約束方程
第2節 自由度和廣義坐標
第3節 虛位移理想約束
第4節 虛位移原理
第5節 廣義力以廣義力表示的質點繫平衡條件
第6節 保守繫統平衡的穩定性
思考題
習題

第15章 分析動力學
第1節 動力學普遍方程
第2節 拉格朗日方程
第3節 拉格朗日方程的首次積分
第4節 哈密頓原理
第5節 正則方程
思考題
習題

第5篇 動力學專題
第16章 剛體定點運動的動力學
第1節 剛體定點運動的運動方程
第2節 位移定理轉動瞬軸無限小角位移合成定理
第3節 角速度及角加速度
第4節 定點運動剛體內一點的速度和加速度
第5節 剛體定點運動的歐拉動力學方程
第6節 陀螺近似理論
思考題
習題

第17章 質點繫在非慣性參考繫中的動力學
第1節 非慣性參考繫中的質點動力學基本方程
第2節 非慣性參考繫中的動力學普遍定理
第3節 地球自轉對地面上物體運動的影響
思考題
習題

第18章 踫撞
第1節 踫撞的特征
第2節 基本假設與基本理論
第3節 兩物體的對心踫撞
第4節 踫撞對定軸轉動剛體及平面運動剛體的作用
思考題
習題

第19章 微振動理論基礎
第1節 單自由度繫統的自由振動
第2節 單自由度繫統的衰減振動
第3節 單自由度繫統的強迫振動
第4節 減振與隔振
第5節 兩個自由度繫統的自由振動
第6節 兩個自由度繫統的強迫振動
思考題
習題

附錄A 矢量導數
第l節 變矢量與矢量導數
第2節 變矢量的絕對導數和相對導數
附錄B 轉動慣量
第1節 轉動慣量的一般公式
第2節 慣性積與慣性主軸
第3節 平行軸定理
第4節 轉軸公式
習題參考答案
參考文獻

一、理論力學的研究對像和內容
理論力學是研究物體機械運動一般規律的一門學科。按照辯證唯物主義的觀點，運動是物質存在的形式，是物質的固有屬性，它包括宇宙中發生的一切現像和過程——從簡單的位置變化到人的思維活動。機械運動則是所有運動形式中最簡單的一種，指的是物體在空間的位置隨時間的變化。如車輛的行駛、機器的運轉、水的流動、宇宙飛船的運行、建築物的振動等，都屬於機械運動；平衡是機械運動的特殊情況。
理論力學是研究速度遠小於光速的宏觀物體的機械運動，它以牛頓定律為基礎，屬於古典力學的範疇。而速度接近於光速的物體和微觀粒子的運動，則要用相對論和量子力學進行研究。雖然古典力學有局限性，但在日常生活和一般工程技術（水利、土木、機械、航空、航天等）中，所考察的物體都是宏觀物體，且運動速度遠小於光速，所以，有關力學問題仍然用古典力學的原理來解決。
本書內容分為以下三部分：
靜力學：主要研究物體在力繫作用下的平衡規律，包括物體的受力分析，力繫的等效簡化，力繫的平衡條件及其應用。
運動學：僅從幾何方面研究物體的運動規律（軌跡、速度、加速度等），而不考慮引起物體運動狀態變化的物理因素。
動力學：研究物體的運動與作用在物體上的力之間的關繫。
二、理論力學的研究方法
力學的發展完全符合辯證唯物主義認識論。人們通過長期的生活實踐、生產實踐和科學試驗，積累了關於機械運動的豐富材料，經過分析、綜合和歸納，總結出力學基本規律，形成力學概念，又回到實踐中去加以檢驗並指導實踐；再從實踐中獲得新的材料，推動理論的進一步發展和完善。
在形成理論力學概念和繫統理論的過程中，抽像化和數學演繹這兩種方法起著重要的作用。
客觀事物總是復雜多樣的。對大量來自實踐的材料，必須根據所研究問題的性質，抓住主要的、起決定作用的因素，撇開次要的、偶然的因素，深入事物的本質，了解其內部聯繫，這就是抽像化方法。例如，在某些問題中忽略實際物體的大小和形狀，得到質點的力學模型；在另一些問題中忽略實際物體受力後的變形，得到剛體的力學模型。抽像化方法既簡化了所研究的問題，又更深刻地反映了事物的本質。但是，抽像必須是科學的，不能不顧條件，隨意取舍。

本書是普通高等教育“十一五”國家級規劃教材，是參照教育部高等學校力學教學指導委員會力學基礎課程教學指導分委員會編制的《理工科非力學專業力學基礎課程教學基本要求》（試行、2008年版）（以下簡稱《基本要求》）編寫的，其主要特色如下：
（1）提高起點，刪去了與大學物理重復的內容，增加反映現代科學技術的有關內容。
（2）注重力學概念的闡述，重視分析問題、解決問題的方法。
（3）緊密聯繫水利、土木等工程實際，注重力學建模能力的培養和力學在工程中的應用。
（4）在繼承本課程理論嚴密、邏輯性強的基礎上，設置一定量的思考題，以促進思考、啟發思維、培養創新精神。
本書適用於工科各專業，書中標有*的內容對應《基本要求》中的專題部分，可根據專業要求選用。
全書由河海大學許慶春編寫，思考題、習題由張慧編寫。河海大學陳定圻教授對本書的編寫提出了許多寶貴意見，在此深表感謝。
書稿承蒙邱棣華教授認真仔細地審閱，並提出許多寶貴的意見，在此深表感謝！
本書編寫過程中，主要參考了華東水利學院（現河海大學）工程力學教研室理論力學編寫組編寫的《理論力學》（上、下冊）、吳永禎、張本悟、陳定圻編寫的《理論力學》（上、下冊），同時還參考了國內外一些優秀教材，在此謹向這些教材的編著者深表感謝！
限於水平，書中錯誤與不妥之處在所難免，懇請讀者批評指正。