（1）深入。層層遞進分析，囊括建模、算法研究、仿真和證明。
（2）創新。針對協同的技術難點，給出了核心技術及核心方法。
（3）圖解。全書給出了90多張圖示，幫助讀者快速理解所講知識。
（4）實用。可直接將本書知識運用到無人機集群控制的工程之中。

多無人機協同控制技術是無人機專業領域未來一段時間內的研究熱點，具有較強的理論研究價值和應用前景。《多無人機協同控制技術》首先簡要介紹多無人機協同控制技術的背景意義、主要研究內容和國內外發展現狀，然後深入到多無人機協同控制關鍵技術的解決方案上，研究體繫結構設計方法、協同控制相關的數學模型和主要算法，最後介紹多無人機協同控制的仿真測試繫統的設計和實現方法。讓讀者不但可以繫統地學習多無人機協同控制的相關知識，還能夠對多無人機協同控制相關的算法有一個深入的了解，而且還可以根據需要構建相關的仿真測試平臺進行相關的實驗。
《多無人機協同控制技術》內容理論扎實，算例豐富，實用性強，適合多無人機協同領域的學生和老師作為學習用書，也適合無人機行業的研發人員作為參考用書，還可以作為無人機專業的多無人機協同控制相關的課程的教材使用。

周偉，空軍工程大學博士，在陸軍航空兵學院擔任無人機中心飛行控制研究室主任，有8年無人機控制研究經驗，擔任學校的教學工作多年。李五洲，陸軍航空兵學院無人機中心主任。長期從事無人機繫統論證、總體設計、教學科研管理等方面的工作。王旭東，陸軍航空兵學院無人機中心任務設備研究室主任。長期從事直升機/無人機編隊控制、任務規劃、武器協同等方面的教學科研工作。吳超，陸軍航空兵學院無人機中心飛行控制研究室助理研究員。長期從事飛行動力學建模和飛行控制繫統設計方面的教學科研工作。

第1章多無人機協同控制技術概述
1.1 多無人機協同控制的背景與意義 2
1.2 多無人機協同控制的關鍵技術 4
1.3 國內外現狀研究 6
1.4 本章小結 14
第2章多無人機協同控制體繫結構
2.1 多無人機控制結構現狀分析 16
2.2 多無人機協同控制結構設計思路 16
2.3 面向協同控制的無人機個體控制結構 19
2.4 多機協同控制結構 24
2.5 本章小結 32
第3章面向協同控制的無人機單機控制
3.1 無人機運動建模 34
3.2 無人機飛行控制繫統設計 41
3.3 縱向回路控制律設計 46
3.4 橫側向回路控制律設計 52
3.5 仿真結果 53
3.6 本章小結 55
第4章基於PID的無人機編隊運動控制策略
4.1 無人機編隊條件假設 57
4.2 無人機編隊運動建模 58
4.3 模型分析 64
4.4 基於PID的無人機編隊控制策略 65
4.5 仿真實驗 74
4.6 本章小結 76
第5章基於滑模控制的無人機編隊運動控制策略
5.1 編隊數學模型 78
5.2 控制策略與設計 80
5.3 仿真驗證 85
5.4 本章小結 90
第6章基於預測控制的無人機編隊運動控制策略
6.1 編隊隊形調節機制 92
6.2 模型預測控制 93
6.3 無人機編隊隊形控制 97
6.4 仿真結果 102
6.5 本章小結 104
第7章基於多模型預測控制的無人機編隊運動控制策略
7.1 多無人機巡航編隊控制繫統設計思路 106
7.2 基於多模型預測控制的無人機編隊控制方法 107
7.3 仿真實驗 119
7.4 本章小結 124
第8章危險狀態下的無人機編隊運動控制策略
8.1 危險狀態下的航跡規劃問題 126
8.2 基於層次分解策略的無人機編隊避障 127
8.3 特殊情況下的無人機通行規則 134
8.4 仿真實驗 135
8.5 本章小結 137
第9章單無人機目標跟蹤飛行控制策略
9.1 單無人機目標跟蹤控制繫統設計思路 139
9.2 無人機飛行姿態控制 140
9.3 無人機自主導航控制 144
9.4 基於模糊階梯式的單無人機目標跟蹤預測控制 146
9.5 仿真實驗 155
9.6 本章小結 159
第10章多無人機協同目標跟蹤飛行控制策略
10.1 多無人機協同目標跟蹤飛行控制繫統設計思路 161
10.2 協同目標跟蹤飛行運動建模 162
10.3 基於粒子群優化的協同目標跟蹤飛行預測控制 164
0.4 仿真實驗 175
10.5 本章小結 182
第11章多無人機協同航跡規劃方法
11.1 航跡規劃常用算法 184
11.2 改進動態規劃算法的航跡規劃 185
11.3 改進遺傳算法的多約束航跡規劃 191
11.4 本章小結 205
第12章基於Muti-Agent的多無人機協同控制仿真平臺的設計與實現
12.1 多無人機協同控制視景仿真繫統設計 207
12.2 實現多無人機協同控制仿真繫統的關鍵技術 211
12.3 視景仿真實驗 215
12.4 本章小結 218