（1）作者*深。兩位作者都是機器人學領域享譽世界的*深學者和知名專家；

（2）深入淺出。讀者隻需要大學低年級的物理、微分方程、線性代數以及一點算法知識就能理解書中內容；

（3）細致詳實。既直觀反映機器人本質特性，又抓住學科前沿；

（4）方便學習。提供軟件下載，每章末尾都有“本章小結”，並在附錄中總結重要概念和公式；

（5）繫統思維。統一處理機構、規劃與控制並輔以大量練習和配圖。

譯者序 序一 序二 前言 作譯者簡介 *1章緒論 1 *2章位形空間 8 2.1剛體的自由度 9 2.2機器人的自由度 10 2.3位形空間：拓撲與表達 15 2.4位形與速度約束 18 2.5任務空間與工作空間 21 2.6本章小結 23 2.7推薦閱讀 24

譯者序
序一
序二
前言
作譯者簡介
*1章緒論 1
*2章位形空間 8
2.1剛體的自由度 9
2.2機器人的自由度 10
2.3位形空間：拓撲與表達 15
2.4位形與速度約束 18
2.5任務空間與工作空間 21
2.6本章小結 23
2.7推薦閱讀 24
習題 24
第3章剛體運動 34
3.1平面內的剛體運動 36
3.2旋轉與角速度 40
3.3剛體運動與運動旋量 53
3.4力旋量 67
3.5本章小結 68
3.6軟件 69
3.7推薦閱讀 70
習題 71
第4章正向運動學 84
4.1指數積公式 86
4.2通用機器人的描述格式 94
4.3本章小結 98
4.4軟件 99
4.5推薦閱讀 99
習題 99
第5章一階運動學與靜力學 106
5.1機器人雅可比 110
5.2開鏈機器人的靜力學 118
5.3奇異性分析 119
5.4可操作度 122
5.5本章小結 124
5.6軟件 125
5.7推薦閱讀 125
習題 125
第6章逆運動學 134
6.1逆運動學的解析求解 135
6.2逆運動學的數值求解 138
6.3逆向速度運動學 142
6.4有關閉環的一點說明 143
6.5本章小結 144
6.6軟件 144
6.7推薦閱讀 144
習題 145
第7章閉鏈運動學 150
7.1正、逆運動學 151
7.2微分運動學 154
7.3奇異 157
7.4本章小結 160
7.5推薦閱讀 160
習題 161
第8章開鏈動力學 164
8.1拉格朗日方程 165
8.2單剛體動力學 172
8.3牛頓–歐拉逆動力學 178
8.4封閉形式的動力學方程 181
8.5開鏈機器人的正向動力學 183
8.6任務空間中的動力學 184
8.7受約束動力學 185
8.8URDF中的機器人動力學 187
8.9驅動、傳動和摩擦 187
8.10本章小結 194
8.11軟件 197
8.12推薦閱讀 199
習題 199
第9章軌跡生成 202
9.1定義 202
9.2點到點的軌跡 202
9.3多項式中間點的軌跡 208
9.4時間*優的時間標度 209
9.5本章小結 215
9.6軟件 216
9.7推薦閱讀 217
習題 217
*10章運動規劃 221
10.1運動規劃概述 221
10.2基礎知識 224
10.3完整路徑規劃器 231
10.4網格方法 232
10.5采樣方法 239
10.6虛擬勢場 244
10.7非線性優化 248
10.8平滑 249
10.9本章小結 250
10.10推薦閱讀 251
習題 253
*11章機器人控制 255
11.1控制繫統概述 255
11.2誤差動力學 256
11.3速度輸入的運動控制 261
11.4力或力矩輸入的運動控制 267
11.5力控制 276
11.6運動–力混合控制 278
11.7阻抗控制 281
11.8底層的關節力/力矩控制 283
11.9其他議題 285
11.10本章小結 286
11.11軟件 287
11.12推薦閱讀 288
習題 288
*12章抓握和操作 294
12.1接觸運動學 295
12.2接觸力和摩擦力 309
12.3操作 316
12.4本章小結 321
12.5推薦閱讀 321
習題 322
*13章輪式移動機器人 328
13.1輪式移動機器人的類型 328
13.2全向輪式移動機器人 329
13.3非完整輪式移動機器人 333
13.4裡程計測距 350
13.5移動操作 352
13.6本章小結 354
13.7推薦閱讀 355
習題 356
附錄A重要公式彙總 363
附錄B轉動的其他表示方法 369
附錄CD-H參數法 376
附錄D優化和拉格朗日乘子 383
參考文獻 385
索引 394