前言
*1章緒論1
1*1機器視覺的發展及繫統構成1
1*1*1機器視覺的發展1
1*1*2機器視覺繫統的構成2
1*2Marr的視覺理論框架4
1*2*1視覺繫統研究的3個層次4
1*2*2視覺信息處理的3個階段5
1*3機器視覺任務和機器視覺與其他領域的關繫7
1*3*1機器視覺任務7
1*3*2機器視覺與其他領域的關繫8
1*4參考文獻9
*2章成像與圖像采集10
2*1亮度與成像10
2*1*1光度學10
2*1*2亮度成像模型12
2*2鏡頭13
2*2*1針孔成像模型13
2*2*2鏡頭畸變16
2*2*3遠心與景深17
2*3攝像機19
2*3*1CCD傳感器19
2*3*2CMOS傳感器20
2*3*3彩色成像22
2*3*4攝像機性能28
2*3*5深度攝像機30
2*4攝像機計算機接口31
2*5參考文獻32
第3章圖像預處理基礎33
3*1數據結構33
3*1*1傳統的圖像數據結構33
3*1*2分層數據結構38
3*2圖像預處理41
3*2*1灰度值變換41
3*2*2幾何變換44
3*2*3圖像濾波器53
3*2*4形態學操作65
3*3參考文獻70
第4章圖像分割和特征匹配71
4*1圖像分割71
4*1*1閾值分割71
4*1*2連通域與邊緣提取77
4*1*3亞像素精度閾值分割86
4*1*4基於區域的分割87
4*1*5基於3D圖的圖像分割98
4*2特征匹配103
4*2*1區域特征103
4*2*素的提取110
4*2*3輪廓特征112
4*2*4特征檢測子115
4*2*5特征描述子122
4*2*6匹配優化算法125
4*2*7模板匹配132
4*3參考文獻136
第5章立體視覺與三維重建140
5*1立體視覺概述140
5*2立體視覺的基本原理142
5*3三維重建146
5*3*1攝像機標定146
5*3*2機器人手眼標定150
5*3*3射影幾何152
5*3*4多視圖重建場景158
5*3*5雙目攝像機與多目攝像機164
5*3*6深度圖168
5*4參考文獻169
第6章模式識別算法171
6*1支持向量機171
6*2貝葉斯分類器173
6*3聚類算法175
6*4神經網絡基礎177
6*4*1感知機與神經網絡基礎177
6*4*2參數學習方法179
6*4*3GPU並行技術179
6*5深度卷積神經網絡181
6*5*1LeNet182
6*5*2GoogLeNet183
6*5*3ResNet185
6*6參考文獻187
第7章機器視覺在物體識別與測量中的應用188
7*1檢測物體的特征提取188
7*1*1區域特征188
7*1*2灰度值特征189
7*1*3輪廓特征191
7*2模式分類與識別191
7*3機器視覺中形狀大小的測量194
7*3*1長度測量194
7*3*2線段測量196
7*3*3面積測量196
7*3*4圓測量197
7*4機器視覺表面缺陷檢測198
7*4*1印刷檢測199
7*4*2封裝檢測200
7*4*3鋸齒檢測201
7*5參考文獻203
第8章視覺伺服的基礎205
8*1視覺伺服控制簡介205
8*2概念說明與標定技術206
8*2*1坐標變換與剛體運動206
8*2*2攝像機模型與標定208
8*2*3手眼標定技術212
8*3視覺伺服控制理論213
8*3*1基於位置的視覺伺服213
8*3*2基於圖像的視覺伺服215
8*4應用案例232
8*5參考文獻238
第9章機器視覺從容器中抓取零件的應用240
9*1散亂零件識別的基本方法240
9*2抓取操作的機器人技術243
9*3散亂零件的識別與操作應用246
9*4參考文獻251
*10章機器視覺在無源導航與定位中的應用255
10*1移動機器人與導航255
10*2定位與地圖構建256
10*3各類傳感器的初始化與預處理263
10*4即時定位與地圖構建272
10*4*1使用魚眼攝像機的視覺SLAM繫統277
10*4*2基於多攝像機繫統的視覺SLAM繫統277
10*5參考文獻278
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