前言
21世紀以來，國內外對機器人技術的發展越來越重視。機器人技術被認為是對未來新興產業發展具有重要意義的高技術之一。2019年將迎來機器人革命，“機器人革命”有望成為“第三次工業革命”的一個切入點和重要增長點，將影響全球制造業格局。與機器人相關的技術勢必成為技術工程師和科研工作者關注的焦點。
三維建模技術作為機器人關鍵技術之一，也得到了相應的發展。UG NX作為當今最優秀的建模軟件之一，具有以下功能：NX鈑金、外觀造型設計、制圖、高級仿真、運動仿真、加工、基本環境、裝配、產品和加工信息（PMI）、建模。本書主要以機器人實例的形式講解建模和運動仿真功能。
本書主要分為三大部分，共8章。
第一部分為第1、2章，主要講解機器人的基礎知識和三維建模的基礎知識。第1章介紹當前機器人的發展趨勢及相關機器人比賽，使讀者對機器人有個整體的認知。第2章介紹UG NX入門操作和相關知識點，並通過兩個簡單實例加強練習，使讀者對UG NX入門操作及相關的機械知識點有一定的了解。
第二部分為第3章，主要講解浪漫之塔、可愛娃娃和軍中槍魂三個實體的建模過程。浪漫之塔以現實中的埃菲爾鐵塔為原模型，軍中槍魂以現實中的AK-47軍用步槍為原模型，通過這兩個模型的繪制，讀者可以基本掌握繪制實體的相關命令。
第三部分為第4～8章，主要講解機器人的建模與運動仿真，包含6自由度窄足式雙足機器人、6自由度交叉足式雙足機器人、蜘蛛型機器人、多自由度人形機器人和車載人形機器人。5套機器人模型由簡單到復雜，循序漸進。同時，每一套模型又完整地包含部件建模、裝配、創建連杆和運動副、加載驅動和創建解算方案等詳細過程，從而保證每一套機器人模型的完整性和獨立性。本部分所繪制的機器人相關部件均可通用。學習完本部分後，讀者可自行DIY 8足機器人或更多自由度的人形機器人。
本書取材廣泛、內容新穎、實用性強，全面介紹了使用UG NX進行機器人建模和運動仿真的方法。本書適合對機器人設計感興趣或參加機器人比賽的人員閱讀，也可作為高等院校相關專業和職業培訓的實驗用書。
本書順利完稿離不開廣大朋友的支持與幫助。特別感謝天津科技大學戴鳳智老師的諄諄教誨及對本書的指導和審閱。田建雄、歐陽育星、宋濱鵠、康奇家、滿海芳、金希（SUPINFO International University）、李尚謙（University of Leicester）、魏寶昌、常勝彪、韓文龍、嶽遠裡等對本書提出了許多寶貴意見並給予扶持，在此一並表示感謝！
由於作者水平有限，加之時間倉促，書中難免有錯誤和不足之處，敬請讀者批評指正！如若發現問題及錯誤，請與作者聯繫。
編著者
2017年10月
