動力學分析是設計並聯機器人尺寸的基礎,同時基於模型控制方法的應用也需要建立並聯機器人的動力學反解模型。本書主要內容包括緒論、運動學分析基礎、對非冗餘並聯機器人奇異性分析和檢測的一種工程方法、剛體動力學分析基礎、利用凱恩方法對6-UPS型Gough-Stewart平臺進行動力學建模、利用牛頓-歐拉方程對6-UCU型Gough-Stewart平臺進行動力學建模、利用凱恩方法對Delta並聯機器人進行動力學建模和利用拉格朗日方程對Delta並聯機器人進行動力學建模等。
本書可以作為從事並聯機器人分析和研究人員的教科書或參考書,也可供從事工業機器人和剛體動力學分析的人員閱讀、參考。