●1 緒論
1.1 機器人的歷史
1.2 仿人機器人的歷史
1.3 世界各國的機器人產業動向
2 仿人機器人運動學
2.1 齊次坐標變換
2.2 利用DH方法為仿人機器人建模
2.2.1 DH(Denavit-Hartenberg)方法
2.2.2 向仿人機器人應用DH參數法
2.3 利用投影法為仿人機器人建模
2.3.1 投影法(Projection-Based Method)
2.3.2 向仿人機器人應用投影法
3 仿人機器人動力學
3.1 動力學
3.1.1 角速度(angular velocity)和線速度(linear velocity)
3.1.2 齊次變換時的線速度計算
3.1.3 利用DH方法計算仿人機器人連杆的線速度與加速度
3.1.4 利用投影法計算仿人機器人關節坐標的二次微分式
3.2 仿人機器人的關節扭矩
3.2.1 扭矩
3.2.2 關節扭矩計算方法
3.3 零力矩點(ZMP)
3.3.1 利用DH方法計算ZMP
3.3.2 利用投影法計算ZMP
4 Bioloid
4.1 Bioloid套裝
4.2 RoboPlus
4.3 嵌入式C
4.4 為Bioloid生成動作
4.4.1 硬件端口分布圖
4.4.2 Bioloid運行示例
5 為仿人機器人生成動作
5.1 仿人機器人的關節角關繫式
5.2 利用很優算法生成電機軌跡
5.2.1 很優算法
5.2.2 為關節電機生成旋轉角軌跡
5.2.3 關節軌跡的很優變量
5.3 雙足行走
5.3.1 步行準備姿勢優化
5.3.2 為雙足行走優化關節角度軌跡
5.4 原地轉向
5.5 前踢
5.6 利用嵌入式C實現Bioloid雙足行走