1、理論講解加實例解析，詳細介紹了機器人機構設計的過程和要點。2、總結歸納了機器人中的各類機構，介紹了新型機構及原理。3、實例豐富，每章都有典型實例，並用一章內容講解了機器人機構設計的綜合實例。

●第1章 概論
1.1 機器人的概念
1.2 機器人的發展歷史
1.2.1 古代機器人
1.2.2 近代機器人
1.2.3 現代機器人
1.3 機器人的分類
1.3.1 以應用領域進行分類
1.3.2 以運動方式進行分類
1.3.3 以使用空間進行分類
1.3.4 以編程和控制方式進行分類
1.3.5 以機械結構進行分類
1.4 機器人技術發展趨勢
參考文獻
第2章 機器人機構總體設計
2.1 繫統分析
2.1.1 機器人繫統的功能
2.1.2 機器人繫統的組成
2.1.3 機器人繫統的分類
2.2 技術設計
2.2.1 基本參數確定
2.2.2 行走方式選擇
2.2.3 傳感器繫統布局
2.2.4 機械結構設計
2.3 仿真分析
2.3.1 運動學計算
2.3.2 動力學計算
2.3.3 運動空間分析
參考文獻
第3章 機器人驅動機構
3.1 電機驅動
3.1.1 直流電機驅動方式
3.1.2 伺服電機驅動方式
3.1.3 步進電機驅動方式
3.1.4 直線電機驅動方式
3.2 液壓驅動
3.2.1 直線液壓驅動裝置
3.2.2 回轉液壓驅動裝置
3.2.3 機器人中液壓驅動裝置的使用
3.2.4 液壓閥
3.3 氣動驅動
3.3.1 直線氣動驅動裝置
3.3.2 回轉氣動驅動裝置
3.3.3 機器人中氣動驅動裝置的使用
3.4 新型驅動方式
3.4.1 磁致伸縮驅動
3.4.2 形狀記憶合金驅動
3.4.3 超聲波驅動
3.4.4 人工肌肉驅動
3.4.5 靜電驅動
3.4.6 壓電驅動
3.4.7 光驅動
3.4.8 聚合物驅動
3.4.9 響應水凝膠軟體機器人
3.4.10 其他機器人驅動方式
參考文獻
第4章 機器人傳動機構
4.1 機器人傳動的基本概念
4.1.1 機器人的傳動機構
4.1.2 機器人中的機械傳動
4.2 齒輪傳動
4.2.1 齒輪的種類
4.2.2 各種齒輪結構及特點
4.2.3 齒輪傳動機構的速比
4.2.4 輪繫傳動
4.3 絲杠傳動
4.3.1 普通絲杠傳動
4.3.2 滾珠絲杠傳動
4.3.3 行星輪式絲杠
4.4 帶傳動和鏈傳動
4.4.1 帶傳動
4.4.2 鏈傳動
4.5 繩傳動與鋼帶傳動
4.5.1 繩傳動
4.5.2 鋼帶傳動
4.6 連杆傳動
4.6.1 連杄機構及其傳動特點
4.6.2 平面四杆機構的類型和應用
4.6.3 平面四杆機構的基礎知識
4.7 凸輪傳動
4.7.1 凸輪的基本結構
4.7.2 凸輪的分類及特點
4.8 傳動機構的定位與消隙
4.8.1 傳動件的定位
4.8.2 傳動件的消隙
4.9 應用實例
4.9.1 仿生螃蟹機器人的傳動設計
4.9.2 自適應機械手的傳動設計
4.9.3 履帶機器人的傳動設計
參考文獻
第5章 機器人機身與臂部機構
5.1 機器人機身與臂部定義
5.2 機身與臂部機構設計的關鍵問題
5.2.1 剛度因素
5.2.2 精度因素
5.2.3 平穩性因素
5.2.4 其他因素
5.3 機身結構基本形式與特點
5.3.1 圓柱坐標式機器人
5.3.2 球面坐標式機器人
5.3.3 關節坐標式機器人
5.3.4 直角坐標式機器人
5.4 臂部結構基本形式與特點
5.4.1 臂部典型機構

●
●5.4.2 機器人臂部材料選擇
●
●……

本書通過理論講解與實例解析相結合的方式，詳細介紹了機器人機構設計的過程和要點。主要內容包括:機器人機構總體設計、機器人驅動機構、機器人傳動機構、機器人機身與臂部機構、機器人腕部機構、機器人手部機構、機器人移動機構。各類機構都有典型實例解析，最後一章詳細講解了機器人機構設計的綜合實例。
本書內容清晰，繫統性強，可以為從事機器人設計與研發的科研人員、技術人員提供幫助，也可供高校相關專業的師生學習參考。

姜金剛 等 編