●第一章 緒論
1.1 機構演變內涵及運動與約束空間內在關聯
1.2 機構演變中的分岔機理與可控奇異位形
1.3 變胞機構的構型設計、性能綜合與新型設計理念
1.4 變胞機構的創新性應用
1.5 本書概述
主要參考文獻
第二章 旋量繫幾何形態與交集
2.1 基於代數餘子式的旋量繫零空間構造
2.1.1 旋量繫零空間
2.1.2 包含兩個相關列向量的旋量繫零空間構造
2.1.3 包含多個相關列向量的旋量繫零空間構造
2.1.4 旋量繫零空間構造擴展方法
2.1.5 算例
2.2 旋量繫交集計算研究
2.2.1 兩個旋量繫的交集計算方法
2.2.2 旋量繫交集計算方法的證明
2.2.3 多個旋量繫的交集計算方法
2.2.4 算例
2.3 旋量繫幾何形態研究
2.3.1 四個線矢量線性相關的幾何形態
2.3.2 三階線矢量繫與二次曲面的關聯關繫
2.4 本章小結
主要參考文獻
第三章 分岔的局部特性分析
3.1 基於高階運動學的可重構分岔識別
3.1.1 一階約束方程
3.1.2 二階約束方程的李括號雙線性型表示
3.1.3 不同分岔運動分支的識別
3.1.4 重構識別的初始構態空間
3.2 閉環機構二階運動學約束方程的矩陣分析
3.2.1 多環機構運動學拓撲圖的矩陣表示
3.2.2 單環機構二階運動學約束方程的矩陣分析
3.2.3 多環機構二階運動學約束方程的矩陣分析
3.2.4 二階約束的矩陣方法在奇異性分析中的應用
3.3 基於曲線理論的機構分岔分析
3.3.1 運動曲線的自相交點和單閉環機構的分岔條件
3.3.2 RCRCR機構的分岔分析與設計
3.3.3 可重構RURU機構
3.3.4 從Myard五杆機構退化而來的特殊四杆機構
3.4 本章小結
主要參考文獻
第四章 分岔與演變的解析研究
4.1 經典機構的閉環方程通解及運動特征分析
4.1.1 面對稱Bricard機構閉環方程的顯式解
4.1.2 面對稱Bricard機構的運動特性分析
4.2 基於經典機構通解的可重構機構分岔行為與演變規律
4.2.1 面對稱Bricard機構的衍生機構
4.2.2 面對稱Bricard機構與Bennett機構間的分岔
4.2.3 面對稱Bricard機構的其他分岔行為
4.3 基於旋量繫幾何形態的變胞機構分岔分析、分支轉換與重構研究
4.3.1 球面運動和平面運動的重構
4.3.2 Bennett運動和球面運動的重構
4.3.3 Bennett運動和平面運動的重構
4.3.4 Bennett運動、平面運動和球面運動的重構
4.4 基於旋量繫交集的機構活動度分析
4.4.1 旋量繫交集與並聯機構動平臺運動旋量空間的聯繫
4.4.2 RCPP過約束機構活動度分析
4.4.3 3-PUP並聯機構活動度分析
4.5 本章小結
主要參考文獻
第五章 幾何約束與分岔演變
5.1 Grassmann線幾何與旋量繫和運動分岔的關聯
5.1.1 基於自由度公式的可重構機構分類
5.1.2 可重構機構旋量繫變化與約束奇異性的關聯
5.1.3 不同運動分支之間關聯關繫：分岔位形的公共約束
5.1.4 機構運動分支衍變中的Grassmann種類和旋量繫變化
5.2 幾何約束演變與運動構型分岔
5.2.1 面對稱Bricard過約束雙球面6R機構及幾何參數
5.2.2 過約束雙球面6R機構的約束奇異性及運動分岔
5.3 單自由度空間七杆機構幾何約束演變及其運動分岔
5.3.1 共面約束引起的奇異位形和活動度為1的串聯鏈運動分支
5.3.2 共面約束引起的運動分岔以及過約束6R機構運動分支
5.3.3 共點約束引起的運動分岔及球面4R機構運動分支
5.4 Bennett六杆機構衍生混聯並聯機構的幾何約束與運動分岔分析
5.4.1 變胞並聯機構運動支鏈的約束變化
5.4.2 變胞並聯機構的構型衍變分析
5.5 本章小結
主要參考文獻
第六章 旋量力約束與分岔演變
6.1 基於約束旋量的變胞並聯機構3(rT)C(rT)的構型變換和分岔運動分析
6.1.1 3(rT)C(rT)可變自由度的變胞並聯機構
6.1.2 通過可變構型虎克鉸的機構自由度演化
6.1.3 自由度2構型及其分岔運動
6.1.4 自由度1構型及其分岔運動
6.1.5 初始構型及其分岔運動
6.2 變胞並聯機構4rTPS的分岔運動和奇異工作空間
6.2.1 可變構型支鏈rTPS的兩種構型
6.2.2 變胞並聯機構4(rT)9PS的分岔運動
6.2.3 4(rT)9PS機構的分岔運動工作空間和奇異構型分析
6.3 3-PUP並聯機構的分岔運動及其演變
6.3.1 具有不同平臺角的一類3-PUP並聯機構
6.3.2 基於約束旋量的分岔運動分析
6.3.3 3-PUP並聯機構分岔運動的演變
6.4 本章小結
主要參考文獻
第七章 分岔的數值分析
7.1 基於機構幾何約束交集的可重構Waldron-Bricard家族
7.1.1 可重構線對稱Waldron-Bricard 6R機構
7.1.2 可重構面對稱Waldron-Bricard 6R機構
7.1.3 可重構線面對稱Waldron-Bricard 6R機構
7.2 變胞機構的分岔運

隨著人工智能和機器人技術的進步與發展，機構學創新研究已成為熱點之一。從機構設計的角度看，傳統機構由於拓撲結構與機構活動度的單一性，很難滿足人工智能和機器人等領域日益發展的需求，這就需要對構成機器與機器人骨架的機構進行創新設計，對傳統機構概念與設計進行變革，以滿足多變環境、工況和任務需求。因此，發展可重構機構與可重構機器人具有十分重要的意義。 本書深入挖掘變胞機構演變機理，創建了可重構機構變構理論，圍繞旋量繫幾何形態與交集計算，分岔與演變的解析研究、局部特性分析、幾何約束分析、旋量力約束分析與數值分析，可重構機構綜合方法及新機構創新等方面進行詳細論述，建立了繫統分析與設計方法，較為全面地展現了作者多年來在該領域取得的成果，對從事機構學、機器人學理論研究與實踐的科研人員具有重要的指導意義，特別地，對我國可重構機構與可重構機器人領域的理論研究、關鍵技術、創新性應用等方面將起到引領等

戴建生[等]著 著