●第1章 緒論
1.1 空間目標主動抓捕研究現狀
1.2 空間剛性連接抓捕裝置的發展與研究現狀
1.2.1 空間剛性機械臂
1.2.2 空間剛性手爪
1.3 空間繩繫連接抓捕裝置的發展與研究現狀
1.3.1 空間繩繫手爪和空間繩繫機器人
1.3.2 空間繩繫魚叉
1.3.3 空間繩繫飛網
1.3.4 空間繩繫飛網機器人
1.4 現有空間非合作目標抓捕方式總結
1.5 本書內容介紹
第2章 空間飛網機器人的動力學建模及分析
2.1 空間飛網機器人典型任務流程
2.2 空間飛網機器人的飛網及可設計
2.2.1 飛網的編織材料選擇
2.2.2 飛網的網形設計
2.2.3 飛網的網格拓撲構型設計
2.2.4 可設計及布局
2.3 空間飛網機器人的動力學建模
2.3.1 單繫繩模型
2.3.2 繫統簡化及坐標繫定義
2.3.3 運動學和動力學建模
2.3.4 動力學模型仿真驗證
2.4 空間飛網機器人的動力學分析
2.4.1 模型簡化
2.4.2 動力學分析
第3章 空間飛網機器人的釋放特性研究
3.1 空間飛網機器人釋放的自然運動研究
3.2 空間飛網機器人折疊方式研究
3.2.1 飛網折疊方式的選擇
3.2.2 “方塊”式折疊
3.2.3 “星星”式折疊
3.2.4 “十字”式折疊
3.2.5 飛網折疊方式小結
3.3 空間飛網機器人的釋放條件研究
3.3.1 空間飛網機器人的釋放角度
3.3.2 空間飛網機器人的釋放速度
第4章 欠驅動空間飛網機器人釋放後穩定控制
4.1 變結構控制器基本原理
4.1.1 一階滑模算法
4.1.2 滑模的階
4.1.3 二階滑模算法
4.2 改進的超扭自適應滑模變結構控制
4.2.1 控制問題描述
4.2.2 控制器設計及閉環繫統穩定性證明
4.2.3 仿真驗證及分析
第5章 未知不確定干擾下欠驅動空間飛網機器人逼近段穩定控制
5.1 控制問題描述
5.2 基於模糊算法的自適應超扭滑模控制
5.2.1 模糊算法原理和基本概念
5.2.2 經典模糊滑模控制器
5.2.3 改進的模糊自適應超扭滑模控制器設計及穩定性證明
5.2.4 仿真驗證及分析
5.3 基於非齊次干擾觀測器的二階滑模控制
5.3.1 快速冪次趨近律
5.3.2 控制問題描述
5.3.3 基於非齊次干擾觀測器的控制算法設計及收斂性證明
5.3.4 仿真驗證及分析
第6章 基於分布式一致性的空間飛網機器人逼近段控制研究
6.1 改進的動力學模型
6.2 基於LEADER-FOLLOWER模式的空間飛網分布式控制
6.2.1 圖論基本概念
6.2.2 網絡一致性問題
6.2.3 一致性控制算法及穩定性證明
6.2.4 仿真結果及分析
6.3 不考慮繫繩約束的空間飛網機器人魯棒分布式控制
6.3.1 控制問題描述
6.3.2 魯棒分布式控制器設計
6.3.3 閉環繫統穩定性分析
6.3.4 仿真驗證及分析
6.4 考慮繫繩約束的空間飛網機器人分布式控制
6.4.1 控制問題描述
6.4.2 基於勢函數的神經網絡魯棒自適應控制器設計
6.4.3 閉環繫統穩定性分析
6.4.4 仿真驗證及分析
第7章 立體型空間飛網機器人逼近段協調控制
7.1 耦合動力學建模
7.1.1 繫統坐標繫描述
7.1.2 動力學模型推導
7.1.3 速度跳變建模
7.2 逼近段協調控制器設計
7.2.1 控制器的結構
7.2.2 逆動力學模塊
7.3 仿真結果及驗證
7.3.1 無控逼近
7.3.2 在所提控制算法下的逼近運動
參考文獻
