●第1章緒論
1.1研究背景及意義
1.2國內外研究現狀
第2章冗餘機械臂靜態避障路徑規劃
2.1引言
2.2冗餘機械臂模型及其逆解
2.3RRT算法的函數表達
2.4基於MGB-RRT算法的單臂避障規劃
2.5基於切空間RRT算法的雙臂協調避障規劃
2.6靜態避障路徑規劃仿真驗證
第3章冗餘機械臂動態避障路徑規劃
3.1引言
3.2動態障礙物感知
3.3障礙物占用地圖的凸包建模
3.4冗餘機械臂動態避障規劃算法
3.5冗餘機械臂動態避障規劃驗證
第4章冗餘機械臂仿人手指傳感器設計與觸覺感知
4.1引言
4.2手指傳感器的仿人結構
4.3手指傳感器的軟硬件繫統
4.4手指傳感器的制備方法
4.5手指傳感器的多功能標定工裝
4.6手指傳感器的測試實驗
第5章基於深度學習的多模態觸覺圖像識別
5.1引言
5.2CNN的結構及訓練算法
5.3基於CNN的觸覺圖像識別
5.4實驗結果及分析
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