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  • 航天器冗餘機械臂避障路徑規劃與環境感知
    該商品所屬分類:圖書 -> 國防科技
    【市場價】
    320-464
    【優惠價】
    200-290
    【作者】 陳傳志陳金寶聶宏 
    【出版社】河北大學出版社 
    【ISBN】9787566124074
    【折扣說明】一次購物滿999元台幣免運費+贈品
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    內容介紹



    出版社:河北大學出版社
    ISBN:9787566124074
    商品編碼:70812250698

    品牌:文軒
    出版時間:2019-10-01
    代碼:49

    作者:陳傳志,陳金寶,聶宏

        
        
    "
    作  者:陳傳志,陳金寶,聶宏 著
    /
    定  價:49.8
    /
    出 版 社:河北大學出版社
    /
    出版日期:2019年10月01日
    /
    頁  數:167
    /
    裝  幀:平裝
    /
    ISBN:9787566124074
    /
    目錄
    ●第1章緒論
    1.1研究背景及意義
    1.2國內外研究現狀
    第2章冗餘機械臂靜態避障路徑規劃
    2.1引言
    2.2冗餘機械臂模型及其逆解
    2.3RRT算法的函數表達
    2.4基於MGB-RRT算法的單臂避障規劃
    2.5基於切空間RRT算法的雙臂協調避障規劃
    2.6靜態避障路徑規劃仿真驗證
    第3章冗餘機械臂動態避障路徑規劃
    3.1引言
    3.2動態障礙物感知
    3.3障礙物占用地圖的凸包建模
    3.4冗餘機械臂動態避障規劃算法
    3.5冗餘機械臂動態避障規劃驗證
    第4章冗餘機械臂仿人手指傳感器設計與觸覺感知
    4.1引言
    4.2手指傳感器的仿人結構
    4.3手指傳感器的軟硬件繫統
    4.4手指傳感器的制備方法
    4.5手指傳感器的多功能標定工裝
    4.6手指傳感器的測試實驗
    第5章基於深度學習的多模態觸覺圖像識別
    5.1引言
    5.2CNN的結構及訓練算法
    5.3基於CNN的觸覺圖像識別
    5.4實驗結果及分析
    ……
    內容簡介
    冗餘機械臂已被廣泛應用於空間在軌服務、工業生產等領域,但在避障、環境感知等方面依然存在較大不足,制約了機械臂在復雜環境中的自適應操作能力。本書從避障規劃和環境感知兩個方面研究了冗餘機械臂在復雜環境中的智能操作方法,主要內容包括冗餘機械臂靜態及動態避障路徑規劃、仿人手指傳感器設計與觸覺感知、基於深度學習的多模態觸覺圖像識別、避障路徑規劃及環境感知實驗。



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