●第1章緒論
1.1無人機的定義、分類、特點及應用
1.1.1無人機的定義
1.1.2無人機的分類、特點
1.1.3無人機的應用
1.2無人機繫統的基本構成及相應作用
1.2.1無人機
1.2.2控制站
1.2.3通信鏈路
1.2.4任務載荷
1.2.5導航繫統
1.2.6發射與
1.3無人機發展史簡述
1.4無人機的發展現狀及發展趨勢
第一部分固定翼無人機繫統
第2章固定翼無人機飛行原理
2.1固定翼無人機基本結構組成及其作用
2.1.1機翼、機身、氣動舵面、尾翼
2.1.2自動駕駛儀
2.1.3傳感器
2.1.4執行機構
2.1.5通信繫統
2.1.6動力繫統
2.1.7實用載荷
2.1.8地面設施
2.2常規布局固定翼無人機的基本飛行和操縱原理
2.2.1常規布局固定翼無人機的基本飛行原理
2.2.2常規布局固定翼無人機的操縱原理
2.3非常規布局固定翼無人機簡介
小結
思考題
第3章固定翼無人機的基本空氣動力學
3.1升力和阻力
3.1.1機翼的幾何形狀和幾何參數
3.1.2機翼的升力
3.1.3阻力
3.2升阻特性
3.3氣動布局的形式及氣動特性
3.3.1正常式布局
3.3.2鴨式布局
3.3.3無尾布局
3.3.4三翼面布局
小結
思考題
第4章固定翼無人機飛行性能
4.1平飛、上升、下滑性能
4.1.1定常平飛時的運動方程
4.1.2優選平飛速度Vmax
4.1.3最小平飛速度Vmin
4.1.4平飛速度範圍
4.1.5定常直線上升運動方程
4.1.6定常直線上升運動性能
4.1.7定常下滑運動性能
4.2續航性能
4.2.1航程和續航時間的基本關繫式
4.2.2等高等速巡航時的航程和續航時間
4.2.3飛機的很好續航性能
4.2.4優選活動半徑
4.2.5風對續航性能的影響
4.3起降性能
4.3.1起飛性能
4.3.2著陸性能
4.3.3單發停車故障的對策
4.3.4改善起落性能的措施
4.3.5風切變下的起落過程
4.4機動性能
4.4.1鉛垂平面內的機動性能
4.4.2水平平面內的機動性能
小結
思考題
第5章固定翼無人機的基礎建模和控制
5.1常用的坐標軸繫及其轉換
5.1.1常用的坐標軸繫
5.1.2坐標繫轉換矩陣
5.1.3常用坐標繫之間的關繫
5.2飛行器質心動力學及運動學方程
5.3飛行控制基本原理
5.3.1飛行指令獲取
5.3.2飛行參數的實時感知
5.3.3飛行器的控制方式
5.3.4飛行控制方法
5.4姿態控制繫統的分析與設計
5.4.1姿態控制特征及其性能指標
5.4.2姿態控制的方案選擇
5.4.3穩定控制回路設計
5.4.4數字式飛行控制繫統設計
小結
思考題
第6章無人機控制執行機構
6.1動力繫統
6.1.1燃油發動機
6.1.2電池、電機和電調
6.2伺服舵機繫統
6.2.1電動舵機
6.2.2液壓舵機
6.2.3電動液壓復合舵機
6.3剎車繫統
6.3.1剎車繫統的工作原理
6.3.2剎車繫統的分類和組成
6.4傘降繫統
6.4.1無人機傘降繫統簡介
6.4.2切傘裝置
6.4.3無人機傘降繫統的發展方向
小結
思考題
第二部分多旋翼無人機繫統
第7章旋翼無人機飛行原理
7.1旋翼無人機的基本結構組成
7.1.1機械結構
7.1.2自動駕駛儀
7.1.3通信繫統
7.1.4機動化組件
7.1.5實用載荷
7.1.6地面設施
7.1.7保護措施與安全設備
7.2直升機飛行力學及飛行原理
7.2.1直升機旋翼的作用
7.2.2直升機的典型飛行狀態分析
7.2.3直升機的操縱
7.3四旋翼無人機飛行力學及飛行原理
7.4其他構型多旋翼無人機簡介
7.4.1四旋翼無人機
7.4.2六旋翼無人機
7.4.3八旋翼無人機
7.4.4同軸多引擎無人機
7.4.5H形無人機
小結
思考題
第8章無人直升機的基礎建模與控制
8.1無人直升機的基礎建模
8.1.1單旋翼直升機的建模
8.1.2共軸旋翼直升機的建模
8.2無人直升機的控制和穩定性
8.2.1單旋翼直升機的控制和穩定性
8.2.2共軸旋翼直升機的控制和穩定性
8.3無人直升機的控制繫統設計
8.3.1很優控制
8.3.2很優預先控制
小結
思考題
第9章多旋翼無人機的基礎建模與控制
9.1多旋翼無人機的基礎建模
9.1.1剛體動力學模型
9.1.2氣動力和扭矩
9.2多旋翼無人機的控制繫統設計
9.3多旋翼無人機的穩定性分析
小結
思考題
第10章旋翼飛行器的制導與導航繫統
10.1引言
10.2旋翼飛行器的嵌入式制導繫統
10.2.1任務定義和路徑規劃
10.2.2飛行模式管理
10.2.3安全程序和飛行終止繫統
10.2.4參考軌跡的實時生成
10.3旋翼飛行器的傳統導航繫統
10.3.1姿態和航向參考繫統
10.3.2坐標和速度估算
10.3.3運用壓力傳感器和慣性導航繫統的高度估算
10.4視覺導航繫統在小型旋翼無人機中的應用
10.4.1導航中的視覺處理
10.4.2實時視覺導航算法
小結
思考題
第11章小型四旋翼無人機繫統的搭建實例
11.1安全常識
11.2四旋翼繫統工具及零部件準備
11.2.1需要的工具及相關使用方法
11.2.2四旋翼無人機的組件
11.3四旋翼繫統結構裝配
11.3.1動力繫統和飛控繫統預調試
11.3.2機體組裝
11.4整機調試及飛行
11.4.1飛行準備
11.4.2試飛
小結
思考題
第三部分新構型無人機繫統簡介
第12章旋翼固定翼復合無人機
12.1旋翼固定翼復合無人機應用需求及性能特點
12.2國內外研究概況和發展趨勢
12.2.1推力定向類旋翼固定翼復合無人機
12.2.2推力換向類旋翼固定翼復合無人機
12.3兩類常見的旋翼固定翼復合飛行器及其控制
12.3.1復合式高速直升機
12.3.2傾轉旋翼式飛行器
小結
思考題
參考文獻
