●第1章 智能移動機器人控制的概念和挑戰
1.1 自主智能移動機器人
1.2 全自主導航控制技術面臨的挑戰概述
1.3 主要背景和範例
1.3.1 靈活性、穩定性和可靠性定義
1.3.2 反應式與認知式控制架構
1.3.3 協作機器人的集中式與分布式架構
1.3.4 規劃與控制間的邊界
1.4 基於行為學的多控制器框架
1.4.1 多控制器協作
1.4.2 多控制器架構(主要挑戰
1.5 基於軌跡或目標點的導航
1.6 結論
第2章 混雜環境下的自主導航
2.1 導航框架定義概述
2.2 自主導航的重要內容——安全避障
2.3 基於PELC的避障算法
2.3.1 PELC基礎
2.3.2 與任務完成相關聯的參考坐標繫
2.4 導航子任務的同步設定點定義
2.4.1 基於全局規劃路徑的跟蹤目標期望路徑
2.4.2 基於局部規劃路徑的跟蹤目標期望路徑點
2.4.3 總體目標到達或跟蹤期望路徑點
2.5 全反應式導航多控制器架構主要結構
2.5.1 主要結構
2.5.2 傳感器信息模塊
2.5.3 分層動作選擇模塊
2.5.4 期望路徑點模塊
2.5.5 仿真和實驗結果
2.6 結論
第3章 連續/離散混合的多控制器架構
3.1 引言
3.2 目標到達/跟蹤的基本穩定控制器
3.2.1 針對獨輪的移動機器人
3.2.2 用於三輪車移動機器人的控制器
3.3 連續/離散混合控制繫統架構
3.3.1 基於自適應函數的連續/離散混合控制繫統架構
3.3.2 基於自適應增益的連續/離散混合控制繫統架構
3.4 總結
第4章 基於PELC的混合反應/認知和均勻控制架構
4.1 混合反應/認知控制架構
4.2 路徑規劃方法發展概述
4.3 基於PELC的很好路徑生成
4.3.1 基於PELC*算法的局部路徑生成方法
4.3.2 基於gPELC*的全局路徑規劃方法
4.4 均勻和混合反應/認知控制架構
4.4.1 基於局部PELC*的反應式導航策略
4.4.2 基於gPELC*的認知式導航
4.4.3 混合(HybridRC)遞階行為選擇
4.4.4 HHCA架構仿真驗證實驗
4.5 結論
第5章 基於很優路點配置的自主車輛導航
5.1 目的和問題闡述
5.1.1 目的
5.1.2 問題闡述
5.2 基於順序目標到達的導航策略
5.2.1 多控制器架構
5.2.2 順序目標分配
5.3 控制方面
5.3.1 可靠地達到基本目標
5.3.2 目標之間的平滑切換
5.3.3 仿真結果(控制方面）
5.4 路點配置方法
5.4.1 路點規劃研究現狀
5.4.2 基於擴展樹的多目標優化路點選擇(OMWS-ET)
5.4.3 基於現有安全軌跡的路點選擇方法
5.4.4 仿真結果（路點配置方面）
5.5 實驗驗證
5.5.1 路點規劃
5.5.2 安全可靠的多車導航
5.6 結論
第6章 多機器人繫統協調控制
6.1 引言(總體概念）
6.1.1 從單個機器人繫統到多機器人繫統
6.1.2 協作機器人技術（定義和目標）
6.2 現有多機器人繫統(MRS）控制任務概述
6.2.1 協同操作與協同運輸
6.2.2 不確定性條件下的道路搜索
6.3 動態多機器人編隊導航
6.3.1 現有控制策略概況
6.3.2 穩定可靠的多控制器架構
6.3.3 用虛擬結構方法進行編隊導航
6.3.4 基於領航-跟隨方法的編隊導航
6.4 結論
總結與展望
總結
展望
附錄A仿真與實驗平臺
A.1 Khepera機器人與專用實驗平臺
A.2 Pioneer機器人
A.3 VIPALAB和PAVIN用實驗平臺
A.4 ROBOTOPIA：實時多智能體繫統仿真平臺
附錄B動態繫統穩定性理論
B.1 繫統穩定性定義
B.2 李雅普諾夫穩定性定義
參考文獻
計算機科學與工程

自主導航與控制技術是地面無人車輛、自動駕駛、機器人等領域的關鍵基礎技術，本書主要介紹了自主導航控制多控制器理論與方法及其體繫結構，總結了作者Lounis Adouane博士及其團隊多年的研究成果。本書應用領域包括單個移動機器人/自主地面無人車輛自主導航控制技術，同時在多機器人繫統方面進行了拓展，基本包括了目前移動機器人/地面無人車輛自主導航控制涉及的技術領域和理論概念。