●前言
第1章緒論1
1.1引言1
1.2三維重建的研究內容4
參考文獻7
第2章射影幾何基礎知識和相機模型14
2.1射影幾何基本概念14
2.1.1二維射影平面14
2.1.2三維空間20
2.2相機模型24
2.2.1正投影模型24
2.2.2針孔模型27
2.3多視角張量基本概念29
2.3.1對焦距張量30
2.3.2三焦距張量32
2.3.3四焦距張量33
參考文獻33
第3章基礎矩陣35
3.1引言35
3.28點算法36
3.37點算法37
3.4歸一化圖像坐標法38
3.5加權線性算法39
3.5.1權因子39
3.5.2歸一化41
3.6非線性算法43
3.6.1對極點約束43
3.6.2基於約束的對極點求解46
3.7最小平方中值法47
3.8本章小結48
參考文獻48
第4章稠密匹配51
4.1引言51
4.2傳統的稠密匹配方法52
4.2.1概述52
4.2.2遮擋問題58
4.2.3稠密匹配的評價方法59
4.3協同迭代匹配方法60
4.4基於種子點的雙層匹配64
4.4.1基於種子點的雙層匹配方法64
4.4.2基於種子點的雙層匹配方法實驗65
4.5基於交互式圖割的稠密匹配方法69
4.5.1圖割簡介69
4.5.2基於稠密匹配的能量函數71
4.5.3網絡流與圖割72
4.6網絡圖的構造73
4.7傳播式稠密匹配方法77
4.8本章小結81
參考文獻82
第5章正投影模型下的三維重建88
5.1引言88
5.2基於子空間的描述88
5.3仿射重建到歐氏重建的過渡90
5.4基於一維子空間的三維重建90
5.4.1基於一維子空間的三維重建方法90
5.4.2算法流程93
5.4.3模擬實驗與真實圖像實驗93
5.5基於秩1的三維重建96
5.5.1基於秩1的三維重建方法96
5.5.2算法流程99
5.5.3模擬實驗與真實圖像實驗99
5.6本章小結102
參考文獻102
第6章正投影模型下的遮擋點恢復104
6.1引言104
6.2基於三維子空間約束的遮擋點恢復方法105
6.2.1三維子空間描述105
6.2.2遮擋點恢復方法106
6.2.3算法流程107
6.2.4模擬實驗與真實圖像實驗107
6.3基於秩3約束的遮擋點恢復109
6.3.1基於秩3約束的遮擋點恢復方法110
6.3.2算法流程111
6.3.3模擬實驗與真實圖像實驗111
6.4基於正交補空間的遮擋點恢復114
6.4.1含有遮擋點的子空間描述114
6.4.2線性子空間的求解116
6.4.3射影重建到歐氏重建118
6.4.4算法流程120
6.4.5模擬實驗與真實圖像實驗120
6.5基於組織進化的遮擋點恢復125
6.5.1組織協同進化方法126
6.5.2遮擋點恢復方法126
6.5.3基於組織進化的遮擋點恢復方法131
6.5.4模擬實驗與真實圖像實驗132
6.6本章小結138
參考文獻139
第7章針孔模型下的射影重建143
7.1引言143
7.2射影重建概述144
7.3基於秩1的射影重建144
7.3.1算法描述144
7.3.2算法流程147
7.3.3模擬實驗與真實圖像實驗147
7.4基於秩4約束的遮擋點恢復方法149
7.4.1視覺繫統模型150
7.4.2求取遮擋點位置151
7.4.3算法流程152
7.4.4模擬實驗與真實圖像實驗152
7.5本章小結155
參考文獻155
第8章捆綁調整158
8.1引言158
8.2雅可比捆綁調整法159
8.3基於幾何距離的線性迭代捆綁調整方法162
8.3.1投影矩陣的求解163
8.3.2射影空間點的求解165
8.3.3算法流程166
8.3.4模擬實驗166
8.4基於代數距離的線性迭代捆綁調整方法168
8.4.1線性求解射影空間點168
8.4.2線性求解投影矩陣169
8.4.3算法流程170
8.4.4收斂性分析170
8.4.5模擬實驗與真實圖像實驗171
8.5本章小結173
參考文獻174
第9章相機標定177
9.1引言177
9.2相機自標定的分層算法178
9.3基於絕對二次曲面的自標定方法182
9.4基於模約束的自標定方法183
9.4.1單應性矩陣184
9.4.2模約束184
9.4.3基於兩對互相垂直平行線的自標定185
9.4.4算法流程186
9.4.5模擬實驗與真實圖像實驗186
9.5線性迭代自標定方法188
9.5.1基本原理189
9.5.2算法流程190
9.5.3模擬實驗與真實圖像實驗191
9.6基於圖像變換的自標定方法193
9.6.1絕對二次曲面像變換對解的影響194
9.6.2算法流程195
9.6.3模擬實驗與真實圖像實驗195
9.7本章小結197
參考文獻197
