●前言
第1章 緒論 1
1.1 研究背景及意義 1
1.1.1 研究背景 1
1.1.2 研究意義 2
1.2 國內外發展現狀 5
1.2.1 有人機與無人機協同作戰發展現狀 5
1.2.2 有人機與無人機監督控制技術發展現狀 9
1.2.3 有人機與無人機協同決策技術發展現狀 11
1.2.4 模糊認知圖模型理論研究發展現狀 12
第2章 有人機與無人機有限干預式協同決策機制分析 16
2.1 基於有限干預的無人機自主決策問題描述 16
2.2 基於有限干預的無人機自主等級 17
2.3 無人機層次化自主決策模型框架 18
2.4 有人機有限干預觸發策略與介入方式 20
2.4.1 有限干預觸發策略 20
2.4.2 有限干預介入方式 21
2.5 無人機自主等級調節機制 22
2.5.1 自主等級的評估方法 23
2.5.2 自主調整的維度 25
2.5.3 無人機可變自主模型 27
2.6 有人機與無人機有限干預式協同決策運行調度機制 28
2.7 本章小結 30
第3章 有人機與無人機有限干預式協同決策模型 31
3.1 有人機與無人機有限干預式協同決策任務描述 31
3.2 有人機與無人機協同障礙規避決策模型 32
3.2.1 無人機障礙規避動作層次劃分 32
3.2.2 無人機障礙規避決策的FCM模型 33
3.2.3 障礙規避的有人機有限干預決策模型 35
3.3 有人機與無人機協同威脅規避決策模型 36
3.3.1 無人機威脅規避動作層次劃分 36
3.3.2 無人機威脅規避自主決策FCM模型 36
3.3.3 威脅規避的有人機有限干預決策模型 38
3.4 有人機與無人機協同攻擊決策模型 39
3.4.1 無人機攻擊決策動作層次劃分 41
3.4.2 無人機自主攻擊決策FCM模型 41
3.4.3 協同攻擊的有人機有限干預決策模型 47
3.5 有人機與無人機有限干預式協同決策仿真與分析 51
3.5.1 仿真過程和分析指標選取 51
3.5.2 有人機與無人機協同障礙規避決策仿真與分析 53
3.5.3 無人機威脅規避任務案例仿真 55
3.5.4 無人機目標攻擊任務案例仿真 58
3.5.5 仿真結果分析及結論 63
3.6 本章小結 69
第4章 有人機與無人機認知智能交互式協同決策機制分析 70
4.1 認知智能交互式協同決策機制模型框架 70
4.1.1 情境覺知層 71
4.1.2 決策推理層 71
4.1.3 執行干預層 72
4.2 有人機操作員認知負荷評估 73
4.2.1 常用的評估方法 74
4.2.2 基於SVM的分類原理 77
4.3 無人機智能情緒模式 78
4.3.1 無人機智能情緒模式定義 78
4.3.2 無人機智能情緒模式FCM模型 79
4.3.3 案例分析 83
4.4 本章小結 85
第5章 有人機操作員工作負荷和認知負荷評估模型 86
5.1 有人機操作員工作負荷評估模型 86
5.1.1 基於飛行任務的工作負荷實驗 86
5.1.2 實驗儀器設備 86
5.1.3 眼動、生理指標選擇及采集 89
5.1.4 眼動、生理數據處理 90
5.2 有人機操作員認知負荷評估模型 96
5.2.1 N-back任務 96
5.2.2 基於N-back任務的認知負荷評估實驗 97
5.2.3 基於N-back任務的實驗軟件與儀器設備 98
5.2.4 眼動、腦電指標選擇與采集 99
5.2.5 眼動、腦電數據處理 102
5.3 有人機操作員工作負荷和認知負荷評估模型優化 111
5.3.1 模型分析 111
5.3.2 組合分類器設計 114
5.3.3 分類結果驗證及對比 116
5.4 本章小結 124
第6章 認知智能交互式人機協同態勢評估與威脅評估模型 125
6.1 基於認知智能交互的人機協同決策任務想定 125
6.2 基於認知智能交互的人機協同態勢評估模型 126
6.2.1 協同態勢評估定義與模型結構 126
6.2.2 基於IFCM的認知智能交互式協同態勢評估建模方法 127
6.2.3 認知智能交互式協同態勢評估模型 129
6.2.4 案例仿真分析 133
6.3 基於認知智能交互的人機協同威脅評估模型 137
6.3.1 協同威脅評估分析 137
6.3.2 認知智能交互式協同威脅評估模型結構 138
6.3.3 基於IFCM和遺傳算法的威脅評估建模方法 139
6.3.4 認知智能交互式協同威脅評估模型 140
6.3.5 案例仿真驗證 143
6.4 本章小結 147
第7章 認知智能交互式人機協同任務分配與航路規劃模型 148
7.1 認知智能交互式人機協同任務分配模型 148
7.1.1 協同任務分配問題分析 148
7.1.2 認知智能交互式人機協同任務分配模型結構 149
7.1.3 認知智能交互式人機協同任務分配模型 149
7.1.4 案例仿真分析 152
7.2 認知智能交互式人機協同航路規劃模型 155
7.2.1 協同航路規劃問題分析 155
7.2.2 認知智能交互式人機協同航路規劃模型結構 155
7.2.3 認知智能交互的協同航路規劃模型 155
7.2.4 案例仿真驗證 159
7.3 本章小結 162
第8章 認知智能交互式有人機與無人機協同決策仿真繫統 163
8.1 認知智能交互式人機協同決策仿真繫統組成結構 163
8.2 有人機與無人機協同飛行控制仿真繫統 165
8.2.1 飛行控制仿真繫統軟件界面 165
8.2.2 飛行操縱杆數據采集與處理 166
8.2.3 仿真繫統的UDP通信 168
8.3 視景仿真繫統 169
8.4 人機交互繫統 171
8.4.1 綜合態勢子繫統 171
8.4.2 儀器儀表子繫統 173
8.5 仿真實驗驗證與分析 173
8.6 本章小結 178
參考文獻 179
附錄 184

在信息科學、控制科學、認知科學和人工智能技術融合交叉且迅猛發展的時代背景下，人與自主智能繫統協同問題研究的需求變得越來越迫切。基於有人機與無人機協同決策技術的發展趨勢，本書內容聚焦有人機與無人機協同決策中“人在回路”的主要特征，提出了有人機與無人機有限干預式和認知智能交互式兩種協同決策機制，重點研究了有限干預式協同障礙規避、威脅規避和攻擊決策模型，有人機操作員工作負荷與認知負荷評估模型，認知智能交互式協同態勢評估、威脅評估、任務分配、航路規劃模型和決策仿真繫統等問題。
本書可供指揮控制及智能決策繫統設計、分析、研制和應用領域的科研人員和工程技術人員閱讀和使用，也可供高等院校信息類相關專業的研究生、教師參考。