●第1章無人駕駛繫統簡介
1.1無人駕駛技術概述／002
1.2無人駕駛算法／002
1.2.1傳感／003
1.2.2感知／004
1.2.3目標識別與跟蹤／006
1.2.4決策／006
1.3無人駕駛客戶端繫統／008
1.3.1機器人操作繫統／008
1.3.2硬件平臺／011
1.4無人駕駛雲平臺／011
1.4.1仿真模擬／011
1.4.2高精度地圖生成／012
1.4.3深度學習模型訓練／013
1.5一切剛剛開始／014
第2章無人駕駛車輛的定位繫統
2.1采用全球導航衛星繫統定位／015
2.1.1GNSS概述／015
2.1.2GNSS誤差分析／017
2.1.3星基增強繫統／018
2.1.4載波相位差分技術和差分GNSS／019
2.1.5準確點定位／020
2.1.6全球定位繫統和慣性導航繫統的融合／022
2.2采用激光雷達和高精度地圖定位／023
2.2.1激光雷達概述／023
2.2.2高精度地圖概述／026
2.2.3激光雷達和高精度地圖定位／030
2.3視覺裡程計／034
2.3.1立體視覺裡程計／035
2.3.2單目視覺裡程計／036
2.3.3視覺慣性裡程計／036
2.4航位推算和輪式裡程計／038
2.4.1輪式編碼器／038
2.4.2輪式裡程計誤差／039
2.4.3減少輪式裡程計誤差／040
2.5多傳感器融合／042
2.5.1卡內基梅隆大學無人駕駛城市挑戰賽車Boss／042
2.5.2斯坦福大學無人駕駛城市挑戰賽車Junior／044
2.5.3梅賽德斯奔馳無人駕駛車Bertha／045
參考文獻／047
第3章無人駕駛的感知繫統
3.1概述／051
3.2數據集／052
3.3目標識別／054
3.4語義分割／056
3.5立體視覺、光流和場景流／058
3.5.1立體視覺與深度信息／058
3.5.2光流／059
3.5.3場景流／059
3.6目標跟蹤／061
3.7總結／063
參考文獻／064
第4章深度學習在無人駕駛感知繫統中的應用
4.1卷積神經網絡／068
4.2目標檢測／069
4.3語義分割／072
4.4立體視覺和光流／075
4.4.1立體視覺／075
4.4.2光流／076
4.5總結／079
參考文獻／080
第5章預測與路徑規劃
5.1規劃與控制模塊概覽／082
5.1.1架構：廣義上的規劃與控制／082
5.1.2各個模塊的範圍：以模塊的方式解決問題／084
5.2交通預測／087
5.2.1將行為預測作為分類問題／088
5.2.2車輛軌跡生成／093
5.3車道級的路徑規劃／094
5.3.1為路徑規劃創建權重有向圖／096
5.3.2典型的路徑規劃算法／098
5.3.3規劃圖損失：強弱路徑規劃／102
5.4總結／103
參考文獻／103
第6章決策、規劃和控制
6.1行為決策／105
6.1.1馬爾可夫決策過程方法／107
6.1.2基於場景的分治法／109
6.2運動規劃／116
6.2.1車輛模型、道路模型、SL坐標繫／118
6.2.2劃分為路徑規劃和速度規劃的運動規劃／119
6.2.3劃分為縱向規劃和橫向規劃的運動規劃／126
6.3反饋控制／130
6.3.1自行車模型／130
6.3.2PID控制／132
6.4總結／133
參考文獻／134
第7章基於增強學習的規劃和控制
7.1概述／136
7.2增強學習／138
7.2.1Q-學習／140
7.2.2ZCTOR-CRITIC方法／144
7.3無人駕駛中基於學習的規劃和控制／146
7.3.1行為決策中的增強學習／147
7.3.2基於增強學習的規劃和控制／147
7.4總結／150
參考文獻／150
第8章無人駕駛客戶端繫統
8.1無人駕駛繫統：一個復雜的繫統／152
8.2無人駕駛的操作繫統／154
8.2.1ROS綜述／154
8.2.2繫統可靠性／156
8.2.3性能優化／157
8.2.4資源管理與安全性／157
8.3計算平臺／158
8.3.1計算平臺的實現／158
8.3.2現有的計算解決方案／159
8.3.3計算機體繫結構設計的探索／160
參考文獻／164
第9章無人駕駛雲平臺
9.1概述／165
9.2基礎架構／166
9.2.1分布式計算框架／167
9.2.2分布式存儲／167
9.2.3異構計算／168
9.3仿真模擬／170
9.3.1BinPipeRDD／171
9.3.2連接ROS與Spark引擎／172
9.3.3性能表現／173
9.4模型訓練／173
……

《無人駕駛：人工智能如何顛覆汽車》是為從事無人駕駛車輛(智能網聯汽車)開發相關工作人員的入門技術書。作者分享了他們打造無人駕駛車輛繫統的實踐經驗。本書由9章組成，章概述了無人駕駛繫統；第2章著重介紹無人駕駛車輛定位技術；第3章討論了傳統的環境感知技術；第4章討論基於深度學習的環境感知技術；第5章介紹了行為預測和路徑規劃技術；第6章著重介紹運動決策、規劃與控制子繫統的反饋控制；第7章介紹基於增強學習的規劃和控制技術；第8章深入研究無人駕駛客戶端繫統的設計細節；第9章詳細介紹了無人駕駛雲平臺。本書對在校學生、研究人員和相關從業人員都大有益處。無論你是本科生還是研究生，隻要對無人駕駛感興趣，都可以在這裡找到無人駕駛技術的全面介紹。