●第1章精密運動平臺及其控制方法概述
1.1概述
1.2精密運動平臺的發展需求與趨勢
1.3精密運動平臺的控制需求
1.4精密運動平臺的控制方法
1.5前饋控制方法與應用
1.6本書主要內容
第2章迭代學習控制器的頻域工程校正方法
2.2迭代學習控制基礎
2.3迭代學習控制器的頻域校正方法
2.4迭代學習控制器的任務適應性
2.5仿真與實驗
第3章基於投影的數據驅動迭代前饋控制
3.1概述
3.2前饋控制器參數化
3.3數據驅動迭代前饋整定方法
……

反饋控制方法受限於機械繫統諧振頻率和伯德(Bod)積分定理，閉環帶寬不可能無限提高，控制精度有限，難以滿足現代精密運動繫統高產量、高品質的性能需求。前饋控制在精密運動平臺（如光刻機硅片臺、工業打印機等）加速運動過程中，可以大幅誠少由參考軌跡引起的誤差，縮短調整時間，從而增加繫統產量：在勻速生產過程中，可以有效補償外部擾動引起的誤差，提高控制精度，保證產品品質。本書針對精密運動繫統中存在的重復，非重復運動過程，引入迭代學 ，分別研究了非固定結構、固定結構前饋控制器的設計方法，對提高精密運動繫統的伺服性能有著重要意義。