實操性高，以案例形式深入淺出地介紹了ROS開發相關知識和具體流程。配套資源豐富，提供了全部案例源代碼和學習資料，讀者可以直接掃描二維碼下載。

●前言
二維碼清單
第1章學習ROS推薦的Linux知識1
1.1Linux操作繫統介紹1
1.1.1Linux的誕生1
1.1.2Linux、UNIX、繫統、內核和發行版2
1.2Ubuntu環境搭建3
1.2.1VMWare的安裝使用3
1.2.2安裝Ubuntu繫統5
1.3Ubuntu桌面使用10
1.3.1Ubuntu的桌面布局10
1.3.2安裝VMware Tools工具11
1.4shell和常用命令12
1.4.1shell、終端和命令12
1.4.2常用shell命令14
1.5Ubuntu安裝和卸載軟件17
1.5.1使用國內軟件源提升下載速度17
1.5.2通過apt管理軟件19
1.5.3通過應用商店安裝卸載軟件19
1.6vim編輯器使用21
1.7Linux文件繫統22
1.7.1Linux文件繫統結構22
1.7.2目錄內容存放規則24
1.8root用戶和權限管理24
1.8.1Linux中的權限概念25
1.8.2文件/目錄權限查看和修改25
1.8.3啟用root用戶26
1.9嵌入式單板計算機和Linux27
第2章認識ROS30
2.1ROS是什麼30
2.1.1ROS從何而來30
2.1.2為什麼要使用ROS31
2.2如何安裝ROS32
2.3ROS通信結構37
2.3.1節點和主節點38
2.3.2話題（Topic）39
2.3.3服務（Service）40
2.3.4動作（Action）41
2.3.5參數服務器42
2.4ROS常用shell命令43
2.5ROS常用圖形工具50
2.5.1rqt工具箱51
2.5.2rviz52
2.6ROS坐標繫和tf變換53
2.6.1ROS中的坐標定義53
2.6.2ROS中的tf變換54
2.7ROS工作空間56
2.7.1ROS工作空間是什麼57
2.7.2創建並使用一個工作空間58
第3章ROS編程基礎60
3.1ROS開發環境搭建60
3.1.1Ubuntu下安裝VSCode60
3.1.2VSCode常用插件安裝61
3.2新建一個ROS功能包62
3.3編寫一對發布訂閱節點（C++）64
3.3.1編寫發布節點（C++）64
3.3.2編寫訂閱節點（C++）66
3.4編寫一對發布訂閱節點（Python）67
3.4.1編寫發布節點（Python）67
3.4.2編寫訂閱節點（Python）68
3.5編寫launch文件用於啟動節點70
3.5.1通過launch文件啟動C++編譯的節點70
3.5.2通過launch文件啟動Python節點71
3.5.3在launch文件中調用launch文件72
3.6創建新消息類型並編寫節點發布消息73
3.6.1編寫自定義消息74
3.6.2驗證消息正常產生75
3.6.3編寫節點發布自定義消息類型（C++）76
3.6.4編寫節點訂閱自定義消息類型（Python）76
3.7創建一個服務類型並編寫服務端/客戶端節點77
3.7.1定義並編寫一個自定義服務77
3.7.2通過rossrv驗證服務產生78
3.7.3編寫自定義服務的服務端（C++）79
3.7.4編寫自定義服務的服務端（Python）80
3.7.5編寫自定義服務的客戶端（C++）80
3.7.6編寫自定義服務的客戶端（Python）81
3.8tf變換編程入門82
3.8.1通過static_transform_publisher發布靜態坐標變換82
3.8.2編寫節點實現動態tf變換（Python）84
3.8.3編寫節點實現動態tf變換（C++）85
第4章ROS機器人平臺搭建87
4.1機器人繫統的典型構成87
4.2幾種常見的機器人底盤運動學模型88
4.2.1差速轉向結構89
4.2.2阿克曼轉向結構90
4.2.3全向運動結構92
4.3驅動和電池繫統95
4.3.1驅動繫統——電動機95
4.3.2電池繫統97
4.4控制繫統——底盤控制器98
4.5控制繫統——車載計算機100
4.5.1車載計算機需要實現的功能100
4.5.2車載計算機的選擇100
4.5.3將車載計算機和底盤控制器連接起來102
4.6機器人上常用的傳感器105
4.6.1獲取機器人運動狀態——編碼器和IMU105
4.6.2讓機器人看見世界——攝像頭107
4.6.3讓機器人感知世界的“深淺”——立體相機108
4.6.4讓機器人具備全向感知能力——激光雷達109
4.7遠程連接車載計算機111
4.7.1路由模式和WiFi模式111
4.7.2SSH遠程登錄112
4.7.3使用遠程桌面連接機器人113
4.8底盤啟動和控制115
4.8.1啟動底盤驅動節點115
4.8.2控制機器人運動116
4.8.3向launch文件中傳入變量118
4.9機器人底盤ROS節點源碼解析119
4.9.1base_control功能包文件結構120
4.9.2base_control.launch文件解讀120
4.9.3base_control.py源碼解讀122
……

本書是針對ROS（機器人操作繫統）初學者的入門教程，內容聚焦於ROS的使用和開發。以Ubuntu操作繫統安裝和使用為起點，依次介紹了ROS安裝、實體/仿真機器人搭建、機器視覺、SLAM建圖、導航、多機器人繫統等知識，最終引導讀者獨立完成機器人應用開發的任務。本書中的實驗環境和代碼基於ROS的Noetic版本。本書為讀者提供了全部案例源代碼和學習資料，讀者可以直接掃描二維碼下載。本書適合ROS用戶及其編程開發人員使用，也可以作為高等學校或培訓學校相關專業的參考教材。