●第一章 緒論11.1 引言11.2 基本概念21.3 研究歷史和發展概況51.4 內容組織7思考題8第二章 估計理論和濾波方法102.1 概述102.2 估計理論102.2.1 問題描述102.2.2 估計值的統計特性112.2.3 最小均方估計142.2.4 極大驗後估計和極大似然估計162.2.5 線性最小均方估計182.2.6 最小二乘估計和加權最小二乘估計202.3 濾波方法232.3.1 線性繫統的概念232.3.2 狀態方程和觀測方程272.3.3 兩點外推濾波302.3.4 線性遞推最小二乘濾波312.3.5 線性卡爾曼濾波352.3.6 常增益濾波482.3.7 非線性濾波*53小結64思考題65第三章 目標定位方法683.1 概述683.2 空間幾何基礎693.3 坐標繫及坐標轉換723.3.1 定位坐標繫733.3.2 不同坐標繫間數據的轉換743.3.3 觀測量的站間坐標轉換813.4 定位誤差的度量863.4.1 三維正態分布863.4.2 等概率密度橢球（誤差橢球）873.4.3 落入誤差球的概率883.4.4 球概率誤差及圓概率誤差883.5 單站球坐標測量定位方法903.5.1 定位的一般方法903.5.2 定位誤差分析913.6 多站斜距離測量定位方法933.6.1 定位原理933.6.2 定位可實現性953.6.3 定位誤差963.7 多站無源定位方法993.7.1 測向交叉定位法1003.7.2 測時差定位法102小結104思考題104第四章 目標跟蹤基本方法1054.1 概述1054.2 坐標繫的選擇1074.2.1 極坐標繫1074.2.2 直角坐標繫1084.3 數據預處理1114.3.1 野值剔除1114.3.2 數據壓縮處理1134.4 跟蹤起始1154.4.1 航跡建立方式1154.4.2 航跡頭選擇1164.4.3 航跡建立舉例1174.4.4 航跡建立準則1184.5 數據關聯1194.5.1 航跡相關過程1194.5.2 數據關聯的一般步驟1284.5.3 典型數據關聯方法1294.6 目標運動模型1374.6.1 目標運動特性1384.6.2 典型運動模型1404.7 量測模型1474.7.1 傳感器坐標模型1484.7.2 笛卡兒坐標模型1484.7.3 量測轉換分析1494.8 不同模型下的跟蹤濾波方法1534.8.1 基於常速度模型的卡爾曼濾波算法1544.8.2 基於常加速度模型的卡爾曼濾波算法1564.8.3 基於機動目標“當前”統計模型的卡爾曼濾波算法1594.9 機動目標跟蹤方法1594.9.1 機動檢測自適應濾波1604.9.2 實時辨識自適應濾波1654.9.3 全面自適應濾波1674.10 航跡質量管理1724.10.1 基本概念1724.10.2 航跡管理方法173小結175思考題175第五章 基於純方位的水下目標被動定位跟蹤方法1775.1 概述1775.2 單站純方位目標運動的可觀測性分析1785.2.1 引言1785.2.2 問題描述1795.2.3 確定性方位測量的圖解分析1815.2.4 繫統的可觀測性1885.3 單站純方位目標定位與跟蹤算法1975.3.1 繫統模型描述1985.3.2 基於輔助變量的偽線性遞推最小二乘估計算法1995.3.3 近似線性化的兩階段濾波算法2025.4 純方位觀測器平臺機動航路優化2085.4.1 定位與跟蹤誤差的下限2095.4.2 航路優化問題的提出2125.4.3 觀測器航路對定位精度的影響2145.4.4 潛艇典型航路的定位精度分析2175.4.5 航路優化的方法226小結229思考題229第六章 基於多傳感器數據融合的目標跟蹤2306.1 概述2306.1.1 數據融合的定義2306.1.2 多源數據融合模型2316.1.3 數據融合的主要處理內容2366.1.4 一個典型的數據關聯-狀態融合跟蹤環2376.2 時間與空間配準2416.2.1 問題描述2416.2.2 時間配準算法2426.2.3 空間配準算法2446.3 航跡及其融合2576.3.1 基本概念2576.3.2 航跡關聯2586.3.3 航跡融合271小結277思考題278第七章 目標定位跟蹤方法應用2797.1 概述2797.2 火炮射擊協同式檢靶繫統2797.2.1 現有檢靶手段及分析2797.2.2 基於UWB定位的協同式檢靶繫統2807.3 無線聲吶浮標網絡目標跟蹤繫統2847.3.1 問題描述2857.3.2 目標跟蹤算法2867.3.3 仿真分析2887.4 無人機姿態誤差對目標定位精度影響研究2937.4.1 無人機姿態對測量目標點位置誤差影響的數學模型2947.4.2 目標點位置誤差的表示方法2967.4.3 仿真分析297小結301思考題301參考文獻302

本書繫統、全面地介紹了目標定位跟蹤領域的研究成果，主要內容包括：估計理論和濾波方法、目標定位方法、目標跟蹤方法、基於純方位的水下目標定位跟蹤方法、基於多傳感器數據融合的跟蹤方法。此外，還給出了一些定位跟蹤方法應用的案例。本書可作為高等院校火力指揮與控制工程、指揮自動化專業本科生或研究生的教材或參考書，還可供從事信息工程、雷達工程、電子對抗、聲吶工程、軍事指揮等專業的科研人員和工程技術人員參考。

石章松 著

"目標的位置和運動狀態是戰場指揮員十分關注的信息，也是形成戰場一致態勢、進而做出正確決策的前提。筆者從事該領域研究多年，深感需要一本全面、繫統地介紹目標定位跟蹤的指導性書籍，以滿足本科、研究生等不同層次的教學需求，同時也可為相關工程技術人員提供參考。希望本書的出版能為達成這一目的盡一份綿薄之力。本書是作者在密切跟蹤該領域技術研究成果的基礎上總結而成的，較為全面、繫統地介紹了目標跟蹤及數據融合理論與近期新研究成果，以期為讀者進一步學習、研究和應用打下基礎。全書共分7章，具體內容包括：第一章緒論，介紹了目標定位與跟蹤的目的、意義、基本概念和發展歷史，以便讀者對問題概貌有所了解。第二章介紹了估計理論和濾波方法，這是目標定位跟蹤的本質問題，也是後續學習理論基礎。第三章圍繞目標定位問題，介紹了單站、多站、有源、無源定位方法，並對定位誤差的度量進行了分析。第四章介紹了目標跟蹤基本方法，對目標跟等