本書以清華猛獅智能小車為基礎， 重點在八個方面做了繫統的、適合教學的研發工作。所有這些開發的目的就是讓學生明白自己的專業定位， 知道應該學會哪些知識和技能， 畢業後會面對什麼樣的崗位。

●前言
第1章 智能網聯汽車發展概述
1.1 汽車發展趨勢
1.1.1 汽車的演變過程
1.1.2 智能網聯汽車的概念
1.1.3 智能網聯汽車的分類
1.2 智能化汽車
1.2.1 智能化汽車的概念
1.2.2 智能化汽車的分類
1.2.3 智能化汽車的關鍵技術
1.2.4 智能化汽車的繫統組成
1.2.5 智能化汽車的行業現狀
1.3 網聯化汽車
1.3.1 車聯網的概念
1.3.2 車聯網的功能
1.3.3 車聯網的等級
1.3.4 車聯網的典型場景
1.3.5 車聯網的關鍵技術
1.4 智能網聯汽車
1.4.1 智能網聯汽車的分級
1.4.2 智能網聯汽車的關鍵技術
1.4.3 智能網聯汽車面臨的挑戰
第2章 環境感知技術
2.1 環境感知技術緒論
2.2 雷達
2.2.1 雷達的概念
2.2.2 雷達的工作原理
2.2.3 雷達的分類
2.2.4 車載雷達的應用概況
2.3 車載毫米波雷達
2.3.1 車載毫米波雷達概述
2.3.2 車載毫米波雷達的特點
2.3.3 車載毫米波雷達的分類
2.3.4 車載毫米波雷達的安裝位置
2.3.5 車載毫米波件組成
2.3.6 車載毫米波雷達的工作原理
2.3.7 車載毫米波雷達的控制策略
2.3.8 車載毫米波雷達的應用實例
2.4 車載激光雷達
2.4.1 車載激光雷達概述
2.4.2 車載激光雷達的特點
2.4.3 車載激光雷達的分類
2.4.4 車載激光雷達的安裝位置
2.4.5 車載激光件組成
2.4.6 車載激光雷達的工作過程
2.4.7 車載激光雷達的測距原理
2.4.8 車載激光雷達的測速原理
2.4.9 車載激光雷達的控制策略
2.4.10 車載激光雷達的應用實例
2.5 車載超聲波雷達
2.5.1 車載超聲波雷達概述
2.5.2 車載超聲波雷達的特點
2.5.3 車載超聲波雷達的安裝位置
2.5.4 車載超聲波雷達的工作原理
2.5.5 車載超聲波件組成
2.5.6 車載超聲波雷達的控制策略
2.5.7 車載超聲波雷達的典型參數
2.5.8 車載超聲波雷達的應用實例
2.6 車載視覺傳感器
2.6.1 車載視覺技術
2.6.2 人類視覺技術
2.6.3 車載視覺技術的分類
2.6.4 CCD技術
2.6.5 CMOS技術
2.6.6 紅外線感光技術
2.7 車載單目視覺繫統
2.7.1 車載單目視覺繫統概述
2.7.2 車載單目視覺繫統的構成
2.7.3 車載單目視覺繫統的性能參數
2.7.4 車載單目視覺繫統的成像原理
2.7.5 車載單目視覺繫統的工作過程
2.7.6 車載單目視覺繫統的測距基本原理
2.7.7 車載單目視覺繫統的感知任務
2.8 車載雙目視覺繫統
2.8.1 車載雙目視覺繫統概述
2.8.2 車載雙目視覺繫統的應用
2.8.3 車載雙目視覺繫統的組成
2.8.4 車載雙目視覺繫統的工作原理
2.8.5 車載雙目視覺繫統的工作過程
2.8.6 車載雙目視覺繫統的應用
2.8.7 車載雙目視覺繫統與車載單目視覺繫統的差異
第3章 車輛定位繫統
3.1 車輛定位繫統緒論
3.1.1 車輛定位繫統概述
3.1.2 車輛定位繫統的基本功能
3.1.3 車輛定位繫統的構成
3.1.4 車輛定位繫統的定位方法
3.1.5 車輛定位繫統的地圖匹配
3.1.6 車輛定位繫統的車輛導航
3.2 衛星定位繫統
3.2.1 衛星定位繫統概述
3.2.2 衛星定位繫統的構成
3.2.3 衛星定位繫統的工作原理
3.2.4 衛星定位繫統的特點
3.2.5 衛星定位繫統的應用
3.2.6 衛星定位繫統的分類
3.3 室內定位繫統
3.3.1 室內定位繫統概述
3.3.2 室內定位繫統的分類
3.3.3 超寬帶(UWB)室內定位繫統
3.4 慣性導航繫統
3.4.1 慣性導航繫統概述
3.4.2 慣性導航繫統的原理及應用
3.4.3 慣性導航繫統的組成
3.4.4 慣性導航繫統的分類
3.4.5 加速度計
3.4.6 陀螺儀
3.4.7 平臺式慣性導航繫統
3.4.8 捷聯式慣性導航繫統
3.4.9 慣性導航繫統的應用
3.5 定位融合
3.5.1 定位融合繫統概述
3.5.2 定位融合繫統的應用
第4章 SLAM建圖
4.1 SLAM概述
4.1.1 SLAM的定義
4.1.2 SLAM的基本流程
4.1.3 SLAM的技術分類
4.1.4 SLAM的繫統架構
4.1.5 SLAM的地圖種類
4.1.6 SLAM的知識結構
4.2 激光SLAM
4.2.1 激光SLAM的分類
4.2.2 激光SLAM的控制架構
4.3 視覺SLAM
4.3.1 攝像頭及攝像頭模型
4.3.2 視覺SLAM的分類
4.3.3 視覺SLAM的結構流程
4.3.4 視覺裡程計
4.3.5 後端優化
4.3.6 回環檢測
4.3.7 建圖
4.4 視覺SLAM與激光SLAM的區別
4.4.1 成本區別
4.4.2 應用場景區別
4.4.3 地圖精度區別
4.4.4 易用性區別
4.5 基於RGB-D的SLAM
4.5.1 準備階段
4.5.2 處理階段
4.5.3 結束階段
第5章 智能車輛決策控制繫統
5.1 智能車輛決策控制繫統概述
5.1.1 智能車輛決策控制繫統的定義
5.1.2 智能車輛決策控制繫統的關鍵技術
5.2 智能車輛決策控制繫統的構成
5.2.1 智能車輛決策控制繫統的功能架構
5.2.2 智能車輛決策控制繫統的決策方法
5.2.3 有限狀態機(FSM)
5.3 信息融合
5.3.1 信息融合的特點
5.3.2 信息需求
5.3.3 信息來源
5.3.4 融合方式
5.3.5 融合的條件
5.3.6 融合的步驟
5.3.7 信標定位、慣性導航和裡程計的融合
5.3.8 激光雷達和攝像頭的融合
5.3.9 毫米波雷達與激光雷達的信號融合
5.3.10 毫米波雷達與單目攝像頭的信號融合
5.4 目標運動預測
5.4.1 目標要求及預測方式
5.4.2 基於模型的預測
5.4.3 基於數據驅動的預測
5.4.4 基於車道繫列的預測
5.4.5 障礙物狀態分析
5.4.6 車道軌跡生成
5.5 路徑規劃
5.5.1 路徑規劃的分類
5.5.2 全局路徑規劃
5.5.3 局部路徑規劃
5.5.4 路徑規劃的未來發展
5.6 路徑跟蹤及異常處理
5.6.1 全局路徑跟蹤
5.6.2 局部路徑跟蹤
5.6.3 異常處理
5.7 Apollo自動駕駛開放平臺
5.7.1 Apollo決策繫統的構成
5.7.2 Apollo決策繫統的功能
5.7.3 Apollo決策規劃的過程
第6章 智能車輛運動控制繫統
6.1 控制內容及控制方式分類
6.1.1 控制技術概述
6.1.2 控制內容
6.1.3 控制方式分類
6.2 控制技術
6.2.1 線控轉向繫統
6.2.2 線控動力繫統
6.2.3 線控制動繫統
6.3 線控關鍵技術
6.3.1 傳感技術
6.3.2 總線技術
6.3.3 容錯控制技術
6.4 車輛模型
6.4.1 運動學模型
6.4.2 動力學模型
6.4.3 輪胎模型
6.4.4 發動機模型
6.4.5 變速器模型
6.4.6 驅動電機模型
6.5 軌跡跟蹤
6.5.1 控制模式
6.5.2 控制方法

本書結合智能網聯教學小車的研發過程和專業、職業教育的特點，對智能網聯汽車的結構和工作原理做了繫統、詳盡的介紹。本書共分6章，分別是智能網聯汽車發展概述、環境感知技術、車輛定位繫統、SLAM建圖、智能車輛決策控制繫統、智能車輛運動控制繫統。本書適用於對智能網聯汽車感興趣的各類人員，也可以作為高等院校、職業院校汽車相關專業的教材，同時還可以為廣大從事汽車行業的工程技術人員提供參考。