借用攝像機這個特殊的眼睛（可以是單眼、雙眼或復眼），力圖將所見的五彩斑斕的世界——圖像序列——中包含的信息拼合在一起來還原物理場景，以構建新的認識，這是基於多視點圖像的視覺建模技術的核心問題。本書利用攝像機成像的數學模型、流形建模的“對應原理”以及數學定義中的轉換映射概念，自然而流暢地得到了一組關於視覺場景建模的基礎性數學公式，進而給出它們在二維圖像拼接與三維重建中的應用。在具體的應用中，Cayley變換起了重要的作用。全書共9章，依次是數學預備知識、多視圖幾何基本概念、視覺建模的底層算法、流形建模、二維場景建模、三維場景建模、攝像機位姿估計方法、三維點雲配準方法、新型光學成像繫統與場景建模簡介。本書可為計算機視覺、機器人視覺導航、視覺無損檢測以及應用數學等領域的大學生、研究生以及科技工作者提供理論與技術參考。
