●第1章 工業機器人的認知1
1.1 認識工業機器人3
1.1.1 工業機器人3
1.1.2 工業機器人發展概況4
1.1.3 工業機器人的分類及應用7
1.2 工業機器人的繫統組成16
1.2.1 工業機器人的繫統組成介紹16
1.2.2 工業機器人的技術指標19
1.3 機器人安全操作規程24
1.3.1 安全規範事項24
1.3.2 使用安全須知25
第2章 工業機器人的手動操縱32
2.1 ABB機器人的繫統組成34
2.1.1 IRB 1200的產品規格34
2.1.2 ABB機器人的繫統組成39
2.2 IRC5繫統的備份與恢復55
2.2.1 繫統備份55
2.2.2 繫統恢復58
2.3 校準64
2.3.1 更新轉數計數器64
2.3.2 編輯電機偏移參數69
2.4 ABB機器人的手動操縱78
2.4.1 手動操作的界面介紹78
2.4.2 動作模式84
第3章 工業機器人的坐標設定91
3.1 認識機器人坐標繫92
3.1.1 坐標繫的概念92
3.1.2 ABB機器人四種坐標繫93
3.2 創建工具坐標數據99
3.2.1 TCP概念99
3.2.2 TCP設定原理100
3.3 工件坐標管理105
3.3.1 工件坐標繫概念105
3.3.2 工件坐標繫的應用106
3.3.3 工件坐標創建原理107
第4章 工業機器人的軌跡模擬118
4.1 新建一個可運行的程序文件119
4.1.1 RAPID簡介119
4.1.2 程序架構119
4.2 軌跡模擬131
4.2.1 常見的運動指令131
4.2.2 偏移功能135
第5章 搬運工作站的編程設計142
5.1 認識、配置標準I/O板及信號143
5.1.1 常用ABB標準I/O板143
5.1.2 DSQC652板說明144
5.1.3 DSQC652板配置146
5.1.4 I/O信號147
5.2 搬運工作站的程序設計151
5.2.1 RAPID程序數據151
5.2.2 RAPID程序指令153
5.2.3 搬運作業的運動軌跡157
5.2.4 搬運作業流程159
第6章 碼垛工作站的編程設計165
6.1 認識工業機器人碼垛工作站166
6.1.1 碼垛機器人的分類及特點166
6.1.2 碼垛工作站基本繫統組成168
6.2 一進一出碼垛工作站177
6.2.1 RAPID程序指令177
6.2.2 碼垛作業流程183
6.3 二進二出碼垛工作站186
6.3.1 RAPID程序指令186
6.3.2 程序設計流程189

本書根據職業教育的特點，注重“做中學”和“學中做”相結合的教學理念，設計了六大教學模塊，主要內容包括工業機器人的認知、工業機器人的手動操作、工業機器人的坐標設定、工業機器人的軌跡模擬、搬運工作站的編程設計和碼垛工作站的編程設計等六大教學項目。每個教學項目包含2～4個工作任務，項目內容包括學習情景、學習目標、任務實施、考核與評價等多個方面，每個任務還包含知識準備和課後習題。各個教學項目的安排由淺入深，循序漸進。工作任務按照典型工作過程進行設計實施，注重學生職業能力、職業素養和團隊協作等綜合素質的培養。

連碩教育教材編寫組 編著 著