●出版者的話
譯者序
前言
關於作者
關於譯者
第1章緒論1
1.1背景介紹1
1.2自適應飛行控制繫統的驗證和確認4
1.2.1自適應飛行控制繫統的仿真驗證5
1.2.2自適應控制繫統的評價指標6
1.3小結6
參考文獻7
第2章非線性繫統15
2.1平衡點和線性化18
2.2局部穩定性和相平面分析20
2.3其他非線性現像23
2.4小結24
2.5習題24
參考文獻25
第3章數學基礎27
3.1向量範數和矩陣範數27
3.1.1向量範數27
3.1.2矩陣範數30
3.2緊集31
3.3存在性和專享性32
3.3.1Cauchy定理32
3.3.2全局Lipschitz條件33
3.3.3局部Lipschitz條件34
3.4正定、對稱和反對稱矩陣34
3.4.1正定矩陣和函數34
3.4.2反對稱矩陣36
3.5小結37
3.6習題37
第4章李雅普諾夫穩定性理論39
4.1穩定的概念39
4.1.1穩定性定義40
4.1.2漸近穩定41
4.1.3指數穩定41
4.2李雅普諾夫直接法42
4.2.1緣起42
4.2.2局部穩定的李雅普諾夫定理46
4.2.3指數穩定的李雅普諾夫定理48
4.2.4徑向無界函數49
4.2.5全局漸近穩定的Barbashin-Krasovskii定理49
4.2.6LaSalle不變集定理50
4.2.7微分李雅普諾夫方程53
4.3非自治繫統的穩定性55
4.3.1一致穩定56
4.3.2一致有界57
4.3.3Barbalat引理59
4.4小結62
4.5習題62
參考文獻64
第5章模型參考自適應控制65
5.1模型參考自適應控制繫統的組成67
5.1.1不確定被控對像67
5.1.2參考模型69
5.1.3控制器69
5.1.4自適應律69
5.2一階單輸入單輸出繫統的直接模型參考自適應控制69
5.2.1案例Ⅰ：a和b未知，但b的符號已知70
5.2.2案例Ⅱ：a和b均已知72
5.3一階單輸入單輸出繫統的間接模型參考自適應控制74
5.4二階單輸入單輸出繫統的直接模型參考自適應控制76
5.4.1案例Ⅰ：A和B未知，但b的符號已知77
5.4.2案例Ⅱ：A和B均已知81
5.5二階單輸入單輸出繫統的間接模型參考自適應控制82
5.6多輸入多輸出繫統的直接模型參考自適應控制85
5.6.1案例Ⅰ：A和Λ未知，但B和Λ的符號已知85
5.6.2案例Ⅱ：A和B都已知，且Λ=I90
5.7多輸入多輸出繫統的間接模型參考自適應控制90
5.8小結92
5.9習題93
參考文獻95
第6章最小二乘參數辨識97
6.1最小二乘回歸97
6.2凸優化和最小二乘梯度法99
6.3持續激勵和參數收斂101
6.4遞歸最小二乘104
6.5基於最小二乘參數辨識的間接自適應控制106
6.6信號微分的估計113
6.7小結114
6.8習題114
參考文獻115
第7章函數近似和非結構不確定性繫統的自適應控制117
7.1基於最小二乘的多項式近似117
7.2神經網絡近似119
7.3非結構不確定性自適應控制123
7.3.1需要矩陣逆的遞歸最小二乘直接自適應控制124
7.3.2不需要矩陣逆的修正遞歸最小二乘直接自適應控制127
7.3.3最小二乘梯度直接自適應控制130
7.3.4神經網絡近似的最小二乘梯度直接自適應控制135
7.3.5神經網絡近似的模型參考自適應控制136
7.4小結142
7.5習題143
參考文獻143
第8章自適應控制的魯棒性問題145
8.1參數漂移146
8.2非最小相位繫統149
8.3時滯繫統151
8.4未建模動態153
8.5快速自適應158
8.6小結161
8.7習題162
參考文獻163
第9章魯棒自適應控制165
9.1死區法166
9.2投影法167
9.3σ修正173
9.4e修正179
9.5很優控制修正183
9.5.1很優控制184
9.5.2很優控制修正法的推導189
9.5.3李雅普諾夫穩定性分析194
9.5.4線性漸近特性199
9.6自適應回路重構修正205
9.7L1自適應控制209
9.8歸一化法215
9.9自適應速率的協方差調節220
9.10具有控制輸入不確定性繫統的很優控制修正224
9.11具有控制輸入不確定性繫統的雙目標很優控制修正228
9.12具有一階慢執行機構動力學的奇異攝動繫統自適應控制240
9.13具有未建模動態的線性不確定繫統很優控制修正246
9.14相對階為1的非最小相位繫統自適應控制252
9.14.1最小相位繫統254
9.14.2非最小相位繫統255
9.15小結266
9.16習題267
參考文獻270
第10章航空航天應用案例273
10.1一級倒立擺275
10.2機器人應用中的雙擺277
10.3飛機縱向動力學的自適應控制281
10.4遞歸最小二乘和神經網絡俯仰姿態自適應飛行控制288
10.5柔性飛機自適應控制295
10.6自適應LQG顫振抑制控制305
10.7自適應飛行控制321
10.8混合自適應飛行控制327
10.9具有很優控制修正的F-18飛機自適應控制330
10.10小結337
10.11習題337
參考文獻339
考試樣題343
索引351

本書是作者結合30多年來的主要研究成果及教學經驗編寫而成的。第1章簡要介紹了模型參考自適應控制理論的研究進展及目前遇到的一些挑戰。第2~4章介紹了本書用到的基礎數學知識，包含非線性繫統的基本概念以及用於穩定性分析的李雅普諾夫方法。第5章介紹模型參考自適應控制的基本理論。第6章和第7章分別介紹最小二乘參數辨識和函數近似及其在模型參考自適應控制中的應用。第8章和第9章闡述自適應控制的魯棒性問題並給出了多種有效提升魯棒性的設計方法。第10章介紹多種自適應控制方法在航空航天飛行控制中的應用實例。本書既可以作為高等院校相關專業高年級本科生、碩士研究生和低年級博士研究生的教材，也可以作為相關領域工程技術人員的參考書。