●序
前言
工業機器人機械裝配1
第一節工業機器人機械本體1
一、機器人末端執行器1
二、機器人手腕8
三、機器人手臂14
四、機器人機身和臂部的配置形式16
第二節工業機器人機械裝配工具18
一、扳手18
二、鉗口工具23
三、鋸削工具（手鋸）24
第三節工業機器人機械裝配基礎25
一、裝配圖26
二、機器裝配工藝31
第四節工業機器人機械零部件及其安裝40
一、裝配的一般工藝原則40
二、過盈配合的裝配方法40
三、軸承的裝配42
四、諧波減速器46
五、RV減速器47
六、鑄件中常見的缺陷48
第五節工業機器人總裝配51
一、安全注意事項51
二、拆裝實訓基本準備工作52
三、機器人本體整體拆卸步驟和方法52
四、機器人本體整體裝配步驟和方法57
工業機器人電氣裝配63
第一節工業機器人電氣裝配準備63
一、工業機器人常器件63
二、工業機器人核器件78
第二節工業機器人電氣裝配實施92
一、工業機器人電氣裝配常用工具93
二、識讀工業機器人電氣繫統圖93
三、電氣控制繫統通電前的檢查95
工業機器人整機調試97
第一節工業機器人調試準備97
一、工業機器人常用調試工具的介紹97
二、工業機器人伺服參數98
三、工業機器人電控繫統安裝工藝98
四、機器人主要的技術參數100
第二節工業機器人控制繫統調試101
一、工業機器人示教器調試相關知識101
二、機器人整機調試107
工業機器人校準與標定109
第一節工業機器人運動學及工具坐標繫109
一、工業機器人運動學模型110
二、HSR-JR608機器人及其運動學模型參數112
三、機器人工具坐標繫及其標定方法114
第二節工業機器人運動學誤差模型標定115
一、誤差源分析116
二、機器人運動學標定方法117
三、基於最小二乘法的誤差模型辨識118
四、基於Matlab的標定程序118
第三節激光跟蹤儀的機器人運動學模型標定試驗120
一、AT-901激光跟蹤儀檢測原理120
二、機器人基坐標繫121
三、虛擬末端執行器坐標繫122
四、運動學參數誤差補償及檢驗123
第四節基於拉線傳感器的工業機器人校準和標定126
一、DynaCal機器人標定繫統127
二、工業機器人標定繫統存在的問題128
工業機器人的維修與保養130
第一節工業機器人安全使用常識130
一、進行調整、操作、維修等作業時的安全注意事項130
二、工業機器人的“突發情況”130
三、工業機器人出現“突發情況”時的對策131
第二節工業機器人機械維修131
一、工業機器人的檢修及維護132
二、工業機器人機械故障處理137
第三節工業機器人電氣維修143
一、工業機器人電氣故障檢測方法143
二、工業機器人電氣部件維修148

本書依據《職業技能標準工業機器人裝調維修工》編寫。全書按職業功能分為，主要內容包括工業機器人機械裝配、工業機器人電氣裝配、工業機器人整機調試、工業機器人校準與標定、工業機器人的維修與保養。的內容在涵蓋職業技能鋻定考核基本要求的基礎上，詳細介紹了本職業崗位工作中要求掌握的近期新實用知識和技術。為便於讀者迅速抓住重點、提高學習效率，書中設置了“培訓目標”欄目，高級別培訓目標涵蓋低級別的培訓目標。後測試題及答案，供讀者鞏固、檢驗學習效果時參考使用。本書可作為中級、高級工業機器人裝調維修工職業技能培訓與鋻定考核教材，也可供中、高等職業院校相關專業師生參考，還可供相關從業人員參加在職培訓、就業培訓、崗位培訓時使用。