●第1章緒論1
1.1概述2
1.2海洋/航空重力儀及穩定平臺研究進展5
1.2.1國外重力儀及穩定平臺研究進展5
1.2.2國內重力儀及穩定平臺研究進展9
1.3自主式姿態確定方法研究進展11
1.4本書的主要內容13
第2章重力測量平臺及其姿態確定原理17
2.1重力測量平臺姿態確定問題的由來18
2.2重力測量平臺設計19
2.2.1重力測量平臺基本原理與結構19
2.2.2平臺姿態確定與IMU姿態確定的一致性21
2.2.3重力測量平臺姿態確定的特點23
2.3重力測量平臺姿態確定概念限定25
2.4重力測量平臺姿態確定理論基礎25
2.4.1常用坐標繫定義25
2.4.2捷聯慣導繫統基本原理簡述26
2.4.3捷聯慣導羅經法對準原理簡述27
2.5本章小結29
第3章重力測量平臺自主式粗對準方法31
3.1優化對準的定義與原理分析32
3.1.1載體繫速度觀測的優化對準方法32
3.1.2導航繫速度觀測的優化對準方法36
3.2基於回溯羅經水平對準回路的速度降噪方法37
3.2.1羅經水平對準與速度降噪37
3.2.2回溯導航算法41
3.2.3載體繫速度確定方法43
3.3基於羅經速度降噪的自主式初始對準算法44
3.4試驗驗證47
3.5本章小結54
第4章重力測量平臺自主式逆向對準方法57
4.1逆向導航與優化對準58
4.2基於逆向優化解析的初始對準算法60
4.2.1載體繫下逆向優化對準算法推導60
4.2.2導航繫下逆向優化對準算法推導62
4.2.3試驗驗證63
4.3基於逆向優化解析的自主式初始對準算法66
4.3.1基本思路66
4.3.2試驗驗證68
4.4基於滑動優化解析的姿態解算方法69
4.5本章小結71
第5章重力測量平臺自主式精對準方法73
5.1羅經初始對準方法原理分析74
5.1.1羅經回路主要參數分析74
5.1.2方位對準回路的頻域分析75
5.1.3傳統羅經對準法中的參數優化方法76
5.2定常參數羅經對準算法優化77
5.2.1遺傳算法的基本原理77
5.2.2基於遺傳算法的優化羅經對準算法步驟79
5.2.3適應值函數的建立80
5.2.4試驗驗證81
5.3時變參數羅經對準算法優化85
5.3.1大航向失準角羅經效應分析85
5.3.2優化變參數羅經對準算法的提出88
5.3.3構建適應值函數88
5.3.4優化變參數羅經對準算法初始對準步驟89
5.3.5靜態試驗90
5.3.6動態試驗96
5.4本章小結99
第6章重力測量平臺自主式姿態誤差抑制方法101
6.1純慣性狀態下傳統姿態誤差抑制算法102
6.1.1IMU導航解算誤差模型102
6.1.2基於阻尼網絡的導航誤差抑制算法104
6.2基於虛擬拓展更新周期的阻尼算法105
6.3仿真試驗111
6.3.1靜態試驗112
6.3.2動態試驗113
6.4實測數據試驗115
6.4.1靜態試驗115
6.4.2動態試驗117
6.5本章小結121
參考文獻123
