●第1章緒論.1
1.1研究背景和意義.1
1.1.1研究背景.1
1.1.2研究意義.3
1.2國內外研究現狀.3
1.2.1視覺/微慣性組合導航技術.3
1.2.2偏振光定向技術.6
1.2.3多傳感器融合自主導航算法.8
1.3本書擬解決的問題與思路.11
1.3.1本書擬解決的問題.11
1.3.2解決問題的思路.11
1.4本書的研究內容、組織結構和主要貢獻.13
1.4.1本書的研究內容與組織結構.13
1.4.2本書的主要貢獻與創新點.14
第2章圖的節點導航信息組織與圖優化方法.16
2.1圖論的基本知識.16
2.1.1圖的定義.17
2.1.2圖的圖形表示.17
2.1.3圖的矩陣表示.18
……

本書針對無衛星條件下地面移動機器人在未知環境中的自主導航問題，開展了基於雙目視覺/微慣性/偏振光傳感器組合的自主導航方法研究。
本書深入分析了偏振光傳感器的誤差模型，提出了一種基於迭代最小二乘的標定算法，以及一種三通道任意角度安裝的偏振角優化算法。針對雙目視覺/微慣性組合導航中聯合標定問題，提出了一種基於多個靜態位置測量鉛垂方向矢量的聯合標定方法，並進行了誤差分析；針對雙目視覺/微慣性組合問題，深入研究了考慮場景中遠/近特征點的組合導航算法，以及不同時刻多視圖約束下的組合導航算法。綜合以上算法，給出了基於圖節點遞推與誤差修正的自主導航算法框架；並搭建了實驗平臺進行了車載實驗。作者對本書涉及的模型及算法進行了嚴格的推導，並給出了大量的實驗驗證，可為慣性導航和多傳感器數據融合領域的研究、設計及工程人員提供有益的參考和指導。