內容包含工業機器人入門到FANUC產品應用，全書從基礎、結構、編程、操作、調試維修五部分對FANUC機器人相關內容進行解析。

●第 1章  概述11.1  機器人的產生及發展11.1.1  機器人的產生與定義11.1.2  機器人的發展41.2  機器人的分類81.2.1  機器人的分類81.2.2  工業機器人101.2.3  服務機器人121.3  工業機器人的應用141.3.1  技術發展與產品應用141.3.2  主要生產企業16第 2章  工業機器人的組成與性能212.1  工業機器人的組成及特點212.1.1  工業機器人的組成212.1.2  工業機器人的特點262.2  工業機器人的結構形態292.2.1  垂直串聯機器人292.2.2  水平串聯機器人312.2.3  並聯機器人332.3  工業機器人的技術性能362.3.1  主要技術參數362.3.2  工作範圍與承載能力382.3.3  自由度、速度及精度402.4  FANUC工業機器人422.4.1  通用型垂直串聯機器人422.4.2  專用型垂直串聯機器人452.4.3  其他結構機器人482.4.4  運動平臺及變位器51第３章  工業機器人的機械結構533.1  工業機器人的本體結構533.1.1  垂直串聯結構533.1.2  垂直串聯手腕結構573.1.3  SCARA、Delta結構603.2  關鍵零部件結構623.2.1  變位器633.2.2  減速器與CRB軸承663.3  典型結構剖析693.3.1  機身結構剖析693.3.2  手腕結構剖析71第4章  諧波減速器及維護744.1  變速原理與產品744.1.1  諧波齒輪變速原理744.1.2  產品與結構784.2  主要技術參數與選擇814.2.1  主要技術參數814.2.2  諧波減速器的選擇854.3  哈默納科諧波減速器884.3.1  產品概況884.3.2  部件型減速器914.3.3 &nbs型減速器964.3.4  型減速器1014.4  諧波減速器的安裝維護1034.4.1  部件型諧波減速器1034.4.2 &nbs型諧波減速器1094.4.3  型諧波減速器112第5章  RV減速器及維護1155.1  變速原理與產品1155.1.1  RV齒輪變速原理1155.1.2  產品與結構1215.2  主要技術參數與選擇1245.2.1  主要技術參數1245.2.2  RV減速器選擇1315.3  常用產品的結構與性能1335.3.1  基本型減速器1335.3.2  型減速器1355.3.3  型減速器1375.3.4  型減速器1395.4  RV減速器的安裝維護1405.4.1  基本安裝要求1405.4.2  基本型減速器安裝維護1435.4.3 &nbs型減速器的安裝維護147第6章  工業機器人編程基礎1516.1  運動組與坐標繫1516.1.1  控制基準與運動組1516.1.2  機器人本體坐標繫1556.1.3  機器人作業坐標繫1576.1.4  FANUC機器人坐標繫1606.2  機器人與工具姿態1616.2.1  機身姿態定義1616.2.2  區間及工具姿態1646.3  移動要素及定義1666.3.1  機器人移動要素1666.3.2  目標位置定義1676.3.3  到位區間定義1696.3.4  移動速度定義1716.4  程序結構與指令1736.4.1  程序與編程1736.4.2  程序結構1746.4.3  程序標題1776.4.4  FANUC機器人指令總表1786.5  操作數及定義1826.5.1  操作數分類1826.5.2  暫存器編程1846.5.3  簡單表達式編程1876.5.4  復合運算式編程1896.5.5  內部繼電器、標志、執行條件編程192第7章  FANUC機器人程序編制1947.1  基本移動指令編程1947.1.1  指令格式與功能1947.1.2  程序點與定位類型1987.2  附加命令編程2017.2.1  命令與功能2017.2.2  提前/延遲處理與跳步2047.2.3  程序點偏移與增量移動2067.2.4  連續回轉與速度調整2097.2.5  直線軌跡與拐角控制2127.2.6  碼垛（疊棧）指令編程2147.3  輸入/輸出指令編程2177.3.1  I/O信號分類2177.3.2  I/O指令與編程2207.4  程序控制指令編程2237.4.1  程序執行控制指令2237.4.2  注釋與位置變量鎖定2267.4.3  程序轉移指令2277.4.4  宏程序與調用2297.4.5  遠程運行與運動組控制2317.5  條件設定與定時器編程2347.5.1  運行條件設定指令2347.5.2  負載與踫撞保護設定2367.6  繫統控制指令編程2397.6.1  定時器與顯示控制指令2397.6.2  電機轉矩指令2417.6.3  伺服軟浮動控制指令2437.7  中斷與故障處理程序編制2457.7.1  程序中斷與故障處理2457.7.2  狀態監視（中斷）程序編制2477.7.3  故障處理程序編制249第8章  機器人基本操作2538.1  控制面板與示教器2538.1.1  控制面板2538.1.2  示教器2558.1.3  操作菜單2588.2  繫統啟動與手動操作2648.2.1  冷啟動、熱啟動及重啟2648.2.2  初始化啟動與控制啟動2658.2.3  機器人手動操作2688.3  程序創建與程序管理2748.3.1  程序創建2748.3.2  標題設定與文件保存2788.4  程序管理2818.4.1  程序刪除、復制與屬性顯示2818.4.2  程序後臺編輯2838.4.3  快捷操作設定288第9章  程序輸入與程序編輯2919.1  指令輸入2919.1.1  移動指令輸入2919.1.2  附加命令輸入2939.1.3  暫存器與表達式輸入2959.1.4  I/O指令輸入2979.1.5  其他指令輸入2999.2  指令編輯3019.2.1  移動指令編輯3019.2.2  程序點編輯3059.2.3  暫存器及附加命令編輯3079.2.4  其他指令編輯3089.3  程序編輯3109.3.1  指令插入與刪除3109.3.2  指令復制與粘貼3129.3.3  檢索、替換與編輯撤銷3149.3.4  程序點排列與注釋隱藏3189.4  暫存器編輯3209.4.1  數值暫存器編輯3209.4.2  位置暫存器編輯3219.4.3  碼垛與字符串暫存器編輯3239.5  碼垛指令編輯與示教3259.5.1  指令輸入與基本數據3259.5.2  碼垛路線定義3289.5.3  碼垛形狀定義3309.5.4  工具姿態和層式樣定義3329.5.5  接近、離開路線定義3349.5.6  基本設定與形狀示教3379.5.7  接近、離開路線示教3409.5.8  指令編輯及間隔堆疊3449.6  程序調整與變換3459.6.1  實用程序編輯功能3459.6.2  程序調整3489.6.3  程序點平移與旋轉變換3509.6.4  程序點鏡像與旋轉變換3559.6.5  程序點旋轉變換3569.6.6  工具、用戶坐標繫變換3599.6.7  軟極限自動設定361第 10章  控制繫統參數設定36410.1  機器人參數設定36410.1.1  機器人設定內容36410.1.2  機器人一般設定36610.1.3  工具坐標繫設定36710.1.4  用戶坐標繫設定37410.1.5  JOG坐標繫設定37710.1.6  作業基準點設定38010.2  後臺程序及宏程序設定38210.2.1  後臺程序設定38210.2.2  宏程序創建38310.2.3  宏指令設定38410.2.4  宏指令手動38610.3  遠程RSR/PNS運行設定38910.3.1  遠程運行與控制38910.3.2  RSR/PNS設定操作39410.4  機器人運動保護設定39810.4.1  J1/E1軸運動範圍設定39810.4.2  機器人干涉保護區設定40010.4.3  機器人踫撞保護設定40210.5  機器人控制參數設定40510.5.1  軟浮動控制設定40510.5.2  連續回轉控制設定40810.5.3  運動組信號輸出設定40910.6  機器人操作參數設定41110.6.1  用戶報警文本設定41110.6.2  報警等級變更及存儲器配置41210.6.3  用戶密碼設定41610.6.4  機器人通信設定42210.7  繫統基本參數設定42410.7.1  時間及常用功能設定42410.7.2  繫統其他參數設定42810.7.3  軟極限設定與超程急停解除430第 11章  機器人安裝與調整43311.1  機器人安裝與連接43311.1.1  產品安全使用標識43311.1.2  機器人搬運與安裝43511.1.3  工具及控制部件安裝43811.1.4  機器人及工具連接44011.2  機器人零點設定及校準44111.2.1  機器人零點與設定44111.2.2  機器人零點校準44411.2.3  機器人零點設定操作44711.3  機械限位調整與快速校準44811.3.1  軸運動範圍與保護44811.3.2  機械限位擋塊安裝與調整45111.3.3  機器人快速校準操作45311.4  機器人負載設定與校準45511.4.1  機器人負載及顯示45511.4.2  手動數據輸入設定45711.4.3  工具負載自動測定45911.4.4  重力補償設定46111.4.5  手腕負載校準46211.5  控制繫統I/O配置46411.5.1  I/O連接與設定46411.5.2  I/O-LINK網絡配置46711.5.3  通用I/O設定46911.5.4  專用I/O設定47311.5.5  I/O連接及速度輸出設定47611.5.6  內部繼電器設定及I/O仿真47911.5.7  標志及程序執行條件設定48111.6  繫統附加軸配置48311.6.1  附加軸及網絡配置48311.6.2  機器人變位器配置48711.6.3  擴展軸配置49311.6.4  獨立軸配置495第 12章  程序調試、繫統監控與備份49812.1  程序測試與自動運行49812.1.1  程序試運行設定49812.1.2  程序試運行50112.1.3  程序自動運行50312.2  程序運行停止與重啟50712.2.1  程序暫停、結束與急停50712.2.2  繫統報警顯示與運行停止51012.2.3  程序暫停的檢查與重啟51312.2.4  停止點返回與原軌跡重啟51512.3  控制繫統監控51712.3.1  繫統配置及存儲器檢查51712.3.2  定時器與程序執行記錄52012.3.3  伺服運行狀態監控52312.3.4  伺服診斷與安全信號監控52812.4  繫統文件保存與安裝53012.4.1  文件類型與存儲設備53012.4.2  存儲器與文件管理53312.4.3  文件保存與安裝53712.5  繫統備份與恢復54012.5.1  繫統自動備份及設定54012.5.2  控制啟動備份與恢復54412.6  鏡像備份與繫統還原54612.6.1  文件操作鏡像備份與還原54612.6.2  引導繫統操作備份與還原548第 13章  故障處理與日常維護55113.1  機器人故障分析與處理55113.1.1  故障分析與報警顯示55113.1.2  機器人常見故障與急停衝擊55313.1.3  編碼器計數出錯與處理55513.2  作業故障自動處理與恢復55713.2.1  功能使用與基本設定55713.2.2  故障恢復功能設定56013.2.3  自動處理報警登錄56313.2.4  故障處理程序手動執行56513.3  控制繫統連接與部件檢查56813.3.1  繫統部件安裝與連接56813.3.2  電源、面板連接模塊檢查57013.3.3  CPU模塊狀態指示與報警57313.4  繫統連接與伺服報警及處理57713.4.1  驅動器結構原理與狀態檢查57713.4.2  繫統急停報警及處理58113.4.3  SV ON/OFF及急停異常報警及處理58513.4.4  驅動器及風機報警與處理58813.4.5  電機過載及過流報警與處理59113.4.6  位置/速度/轉矩報警與處理59313.5  機器人檢修與維護59613.5.1  日常檢修與定期維護59613.5.2  後備電池與潤滑脂更換598附錄A  程序指令索引表602附錄Ｂ  控制繫統常用參數605

本書對FANUC工業機器人的應用技術進行了描述，內容涵蓋機器人常識、機械結構原理、程序編制、操作使用以及安裝調試、故障處理、日常維護等。 全書以工業機器人應用為主旨，在介紹工業機器人產生、發展、應用分類、組成特點、性能參數的基礎上，對工業機器人本體、諧波減速器、RV減速器、變位器等關鍵部件的結構原理、安裝維護要求進行了深入闡述；對程序結構、編制方法及指令格式進行了介紹；對手動與示教操作、程序輸入與編輯、程序調整與變換、控制繫統參數設定的方法進行了詳盡說明；對機器人安裝連接、調整校準、程序調試、繫統監控、繫統備份以及故障診斷與維修、日常維護等調試維修技術進行了繫統闡述。本書內容廣、選材精、案例豐富，可供工業機器人使用、維修人員及高等學校師生參考。

龔仲華 著