●第1章預備知識
1.1外骨骼機器
1.2外骨骼機器人的控制問題
1.3神經網絡與模糊繫統
1.4PD和PID控制
1.4.1PID參數整定
1.4.2任務空間的PID控制
1.4.3PID速度觀測器控制
1.5PD和PID補償控制
1.6機器人導納制
1.7外骨骼機器人的路徑規劃
第2章穩定PID控制與PID增益的繫統整定
2.1外骨骼機器人的穩定PD和PID控制
2.1.1穩定PD控制
2.1.2穩定PID控制
2.2PID參數的閉環整定
2.2.1閉環繫統的線性化
2.2.2PD/PID整定
……