本書為“十三五”國家重點出版物出版規劃項目，由國內知名專家編寫，詳細介紹了攀爬機器人的設計原理與機構，結合輸電線路巡檢機器人以及壁面攀爬機器人的實例，介紹相關的計算與設計思路，適宜從事機器人相關專業的技術人員參考。

●第1 章緒論/ 11.1攀爬機器人概述/ 31.2自然界生物的攀爬行為及其機制/ 41.3攀爬機器人的典型移動環境/ 51.3.1電力輸電線路/ 51.3.2建築物/ 13參考文獻/ 14第2 章雙臂式攀爬機器人/ 15 2.1攀爬越障機構及其工作原理/ 162.1.1研究現狀/ 162.1.2機構原理/ 192.1.3機器人運動學模型/ 212.2機器人結構設計/ 332.2.1手臂結構/ 332.2.2輪爪復合機構/ 342.2.3機器人箱體/ 362.2.4機器人實體模型/ 362.3機器人越障動作規劃與控制/ 372.3.1機器人質心調節與平衡/ 382.3.2機器人跨越一般障礙物/ 402.3.3跨越導線引流線/ 422.3.4跨越地線耐張絕緣子串和鐵塔/ 432.3.5機器人線路行走力學特性分析/ 45參考文獻/ 60第3 章多節式攀爬機器人/ 63 3.1機器人構型及越障原理/ 643.1.1研究現狀/ 643.1.2越障機理/ 673.1.3多節式攀爬機器人構型優化/ 683.1.4機器人運動學模型/ 703.2機器人結構設計/ 733.2驅動方案分析/ 733.2結構設計/ 743.2.3其他關鍵結構設計/ 803.3越障過程規劃與控制/ 863.3機構支撐端切換流程規劃/ 863.3.2重力平衡特性/ 893.3.3越障規劃/ 92參考文獻/ 102第4 章四足式攀爬機器人/ 104 4.1四足式攀爬機器人的組成及工作原理/ 1054.1.1攀爬機器人的研究現狀/ 1054.1.2四足式攀爬機器人的運動原理/ 1084.1.3四足式攀爬機器人運動學模型的建立/ 1094.2四足式攀爬機器人攀爬動作規劃及結構設計/ 1134.2.1杆塔攀爬機器人攀爬動作規劃及結構設計/ 1134.2.2壁面攀爬機器人攀爬動作規劃及結構設計/ 1244.2.3巡檢機器人線路攀爬動作規劃及結構設計/ 133參考文獻/ 144第5 章攀爬機器人應用繫統設計/ 1455.1攀爬機器人應用繫統組成及工作原理/ 1465.1.1繫統組成/ 1465.1.2繫統硬件選型設計/ 1485.2機器人控制繫統設計/ 1575.2.1控制繫統工作原理/ 1575.2.2越障規劃軟件繫統設計/ 1595.2.3人機交互軟件繫統設計/ 1655.3能源供給繫統設計/ 1755.3.1蓄電池直接供電繫統/ 1765.3.2太陽能電池板和蓄電池供電繫統/ 1775.3.3電磁感應供電繫統/ 1795.4電力輸電環境和電磁兼容設計/ 1815.4.1電力輸電環境簡介/ 1815.4.2電磁兼容設計/ 182參考文獻/ 184

《攀爬機器人技術》以架空輸電線路巡檢機器人和壁面攀爬機器人為典型實例, 詳細介紹了相關機器人移動機構、嵌入式控制繫統、通信以及能源繫統等的設計與實現。本書可供從事機器人及相關領域的科研和技術人員參考。

房立金、魏永樂、陶廣宏 著 著