●第1章緒論
1.1超冗餘機器人的定義及繩驅構型分析
1.2繩驅超冗餘機器人應用場景分析
1.3繩驅超冗餘機器人繫統國內外研究現狀
1.4超冗餘機器人運動學及軌跡規劃研究現狀
1.5繩驅超冗餘機器人研究展望
1.6本章小結
第2章繩驅超冗餘機器人位置級運動學
2.1繩驅超冗餘機器人繫統設計
2.2多重運動學建模基礎
2.3驅動空間——關節空間位置級運動學
2.4關節空間——任務空間位置級運動學
2.5驅動繩運動耦合分析及解耦
2.6本章小結
第3章繩驅超冗餘機器人速度級運動學與靜力學
3.1驅動空間——關節空間速度級運動學
3.2關節空間——任務空間速度級運動學
3.3驅動空間——任務空間速度級運動學
3.4繩驅超冗餘機器人驅動性能評價
……
本書圍繞繩驅超冗餘機器人存在驅動空間、關節空間、任務空間等多重空間，不同維度狀態變量的映射問題，繫統闡述了其運動學及軌跡規劃方面的理論和方法,包括位置級和速度級運動學,基於分段幾何法、改進模式函數法的逆運動學求解與軌跡規劃，狹小空間作業的末端位姿與臂型同步規劃、基於兩層幾何迭代的軌跡規劃、基於擴展虛擬關節的避障軌跡規劃、整臂臂型及目標位姿測量等。本書注重基礎理論與應用技術的結合,突出了繩驅超冗餘機器人研究的近期新成果。本書可作為機器人工程、智能制造工程及相近專業本科生、研究生的教材，也可供從事機器人技術開發及應用的科研人員和技術人員參考。
