本書圍繞機器人視覺感知與控制國家工程實驗室的多項課題成果，詳細介紹智能機器人的環境感知與控制技術及其應用。作者從事機器人環境感知研究多年，具有豐富的理論和實踐經驗

●第1章  緒論 1  1.1  移動機器人的研究現狀  /2  1.2  移動機器人應用中的科學技術問題  /11  1.3  移動機器人自主導航關鍵技術的研究現狀  /12    1.3.1  環境信息獲取  /12    1.3.2  環境建模與定位  /14    1.3.3  環境認知  /14    1.3.4  導航避障  /15  參考文獻  /18第2章  智能機器人力覺感知 20  2.1  智能機器人多維力/力矩傳感器的研究現狀  /21  2.2  智能機器人多維力/力矩傳感器的分類  /23  2.3  電阻式多維力/力矩傳感器的檢測原理  /26  2.4  智能機器人多維力/力矩傳感器的發展  /30  參考文獻  /32第3章  移動機器人環境視覺感知 34  3.1  3D攝像機  /35    3.1.1  SR-3000內參數標定  /36    3.1.2  SR-3000深度標定  /38    3.1.3  SR-3000遠距離數據濾波算法  /44  3.2  基於三維視覺的障礙物實時檢測與識別方法  /47    3.2.1  基於圖像與空間信息的未知場景分割方法  /48    3.2.2  非結構化環境下障礙物的特征提取  /52    3.2.3  基於相關向量機的障礙物識別方法  /54    3.2.4  實驗結果  /58  3.3  基於視覺的地形表面類型識別方法  /65    3.3.1  基於Gabor小波和混合進化算法的地表特征提取  /67    3.3.2  基於相關向量機神經網絡的地表識別  /72    3.3.3  實驗結果  /77  3.4  非結構化環境下地形的可通行性評價  /81    3.4.1  地形的可通行性  /81    3.4.2  基於模糊邏輯的地形可通行性評價  /83    3.4.3  實驗結果  /96  參考文獻  /100第4章  移動機器人的自主導航 102  4.1  移動機器人反應式導航控制方法  /103    4.1.1  單控制器反應式導航  /103    4.1.2  基於行為的反應式導航  /105  4.2  基於混合協調策略和分層結構的行為導航方法  /108    4.2.1  總體方案  /108    4.2.2  基於模糊神經網絡的底層基本行為控制器設計  /109    4.2.3  多行為的混合協調策略  /119  4.3  基於模糊邏輯的非結構化環境下自主導航  /124  4.4  算法小結  /126  4.5  實驗結果  /127  參考文獻  /131第5章  移動機器人運動控制方法 133  5.1  基於運動學的移動機器人同時鎮定和跟蹤控制  /134    5.1.1  問題描述  /135    5.1.2  主要結果  /136  5.2  基於動力學的移動機器人同時鎮定和跟蹤控制  /151    5.2.1  反演控制方法介紹  /151    5.2.2  問題描述  /153    5.2.3  主要結果  /155  5.3  基於動態非完整鏈式標準型的移動機器人神經網絡自適應控制  /170    5.3.1  問題描述  /171    5.3.2  基於模型的控制  /172    5.3.3  神經網絡自適應控制  /176  參考文獻  /186第6章  環境感知與控制技術在無人機繫統的應用 187  6.1  概述  /188  6.2  無人機繫統關鍵技術概述  /190  6.3  無人機視覺感知與導航  /203    6.3.1  基於雙目立體視覺的環境感知  /205    6.3.2  基於視覺傳感器的導航方式  /213  6.4  無人機在電力繫統中的應用  /215  參考文獻  /217索引 218

本書共6章, 分別從智能機器人力覺感知、智能機器人環境視覺感知、移動機器人的自主導航、移動機器人運動控制方法、環境感知與控制技術在無人機繫統的應用展開了繫統和全面的闡述。本書注重實際的機器人環境感知與控制技術的設計和應用, 讓讀者在了解機器人環境感知與控制技術的基本原理和研究現狀的同時, 對機器人感知與控制繫統的實際開發有深入的了解。本書內容全面、圖文並茂、設計案例豐富、實際應用性強, 非常適合機器人技術相關方向的研究者和學生閱讀, 也適合智能新技術領域的從業人員參考學習。

王耀南、梁橋康、朱江 等 編著 著

制造業是國民經濟的主體，是立國之本、興國之器、強國之基。近十年來，我國制造業持續快速發展，綜合實力不斷增強，國際地位得到大幅提升，已成為世界制造業規模優選的國家。但我國仍處於工業化進程中，大而不強的問題突出，與優選國家相比還有較大差距。為解決制造業大而不強、自主創新能力弱、關鍵核心技術與高端裝備對外依存度高等制約我國發展的問題，國務院於2015年5月8日發布了“”國家規劃。隨後，工信部發布了“”規劃，提出了我國制造業“三步走”的強國發展戰略及2025 年的奮鬥目標、指導方針和戰略路線，制定了九大戰略任務、十大重點發展領域。2016年8月19日，工信部、國家發展改革委、科技部、財政部四部委聯合發布了“”制造業創新中心、工業強基、綠色制造、智能制造和高端裝備創新五大工程實施指南。為了響應黨中央、國務院做出的建設制造強國的重大戰略部署，各地政府、企業、科研部門都在進行積極的探索和部署。加快推動等