●前言
第一章 緒論
1.1 研究工作的背景與意義
1.2 課題相關技術研究現狀
1.3 主要研究內容與貢獻
1.4 結構安排
第二章 自動開封蓋機器人機械繫統設計及關鍵技術
2.1 模塊化設計
2.2 自動開封蓋機器人機械繫統設計
2.3 關鍵受力部件強度分析
2.4 關鍵技術
2.5 本章小結
第三章 間隙消除策略
3.1 定位模塊齒輪副消隙策略
3.2 平動模塊及升降模塊傳動絲杠消隙策略
3.3 本章小結
第四章 擰緊控制策略
4.1 擰緊控制模型的建立
4.2 擰緊軸繫統的自適應反演模糊控制設計
4.3 擰緊軸繫統的增強型變增益PID控制
4.4 本章小結
第五章 自動開封蓋機器人可靠性分析
5.1 FMECA分析法
5.2 FTA分析法
5.3 基於FTF分析的可靠性改進措施
5.4 本章小結
第六章 自動開封蓋機器人樣機研制及試驗
6.1 動力輸出設計
6.2 控制繫統設計
6.3 人機交互界面
6.4 樣機實驗
6.5 本章小結
第七章 總結與展望
7.1 總結
7.2 後續工作展望
參考文獻

近年來，工業機器人已逐漸普及各個工業生產領域，與工業機器人相關的制備技術與控制技術成為研究者關注的焦點。本書旨在以核工業自動開封蓋機器人為例闡明工業機器人繫統設計方法以及控制方法。作為核電站“三廢”（廢物、廢氣、廢液）處理繫統之一的固體廢物處理繫統在核電站的能量循環繫統中處於非常重要的位置，自動開封蓋機器人是固體廢物處理繫統中最精密的設備。本書敘述了在該機器人的制備研發過程中運用的工業機器人設計過程中的諸多方法，目的在於完整的闡述如何繫統地設計工業機器人。