●第1章 緒論
1.1 機械繫統
1.2 機械繫統動力學
1.3 機械繫統動力學的模型及分析方法
1.3.1 離散繫統模型及分析方法
1.3.2 多體繫統模型及分析方法
參考文獻
第一篇 基礎篇
第2章 有關機械繫統動力學的一些基本概念
2.1 廣義坐標與自由度
2.2 約束及其分類
2.3 虛位移原理與廣義力
2.3.1 虛位移原理
2.3.2 廣義力
第3章 動力學方程
3.1 質點運動學/動力學
3.1.1 質點運動學
3.1.2 達朗貝爾原理
3.1.3 動量和動量矩
3.2 動力學普遍方程
3.3 第二類拉格朗日方程
第4章 矩陣、矢量及張量
4.1 矩陣及其求導運算
4.1.1 矩陣
4.1.2 矩陣的特征值與特征向量
4.1.3 矩陣求導
4.2 矢量及其求導運算
4.2.1 矢量
4.2.2 基矢量
4.2.3 矢量的坐標矩陣
4.2.4 矢量對時間的導數
4.3 並矢與張量
4.3.1 並矢
4.3.2 張量
4.3.3 張量的運算
思考題
參考文獻
第二篇 離散繫統的彈性振動
第5章 單自由度繫統的振動
5.1 單自由度無阻尼自由振動
5.1.1 運動微分方程
5.1.2 用拉格朗日方程建立繫統運動微分方程
5.1.3 等效質量
5.1.4 等效剛度
5.2 單自由度阻尼自由振動
5.2.1 運動微分方程
5.2.2 不同阻尼情況的討論
5.3 簡諧激勵下的強迫振動
5.3.1 無阻尼強迫振動
5.3.2 阻尼強迫振動
5.3.3 等效黏性阻尼
5.3.4 實例分析
5.4 周期激勵下的強迫振動
5.5 非周期激勵下的強迫振動
第6章 二自由度繫統的振動
6.1 二自由度繫統運動微分方程
6.1.1 運動微分方程
6.1.2 繫統的動能、勢能和能量耗散函數
6.1.3 運動微分方程的耦合問題
6.2 固有頻率與主振型
6.2.1 概念的提出
6.2.2 固有頻率和主振型的求解
6.3 二自由度繫統的無阻尼自由振動響應
第7章 多自由度繫統的振動
7.1 多自由度繫統運動微分方程
7.2 固有頻率與主振型
7.3 主振型的正交性
7.4 模態分析法
7.4.1 無阻尼強迫振動
7.4.2 多自由度繫統中的共振
7.4.3 多自由度繫統中的阻尼
7.4.4 復模態分析法
思考題
參考文獻
第三篇 多體繫統動力學
第8章 剛體運動學、動力學
8.1 剛體運動學
8.1.1 平面剛體運動學
8.1.2 空間運動剛體的方位描述
8.1.3 空間運動剛體的角速度與角加速度
8.1.4 空間運動剛體上任意點的位置、速度和加速度
8.2 剛體動力學
8.2.1 空間剛體動力學
8.2.2 平面剛體動力學
第9章 多剛體繫統運動學
9.1 概述
9.2 平面運動多剛體繫統的約束
9.2.1 約束方程
9.2.2 平面驅動方程
9.2.3 平面運動繫統常見鉸的約束方程
9.3 速度和加速度約束方程
9.4 空間運動多剛體繫統的約束
9.4.1 基本運動關繫
9.4.2 基本約束方程
9.5 多剛體繫統運動學的數值分析
第10章 多剛體繫統動力學
10.1 平面運動多剛體繫統的動力學方程
10.1.1 廣義力
10.1.2 廣義質量
10.1.3 約束平面運動多剛體繫統的動力學方程
10.1.4 動力學逆問題與約束反力
10.1.5 靜平衡
10.2 空間運動多剛體繫統的動力學方程
10.2.1 廣義力
10.2.2 慣性力的虛功與廣義質量
10.2.3 約束空間運動多剛體繫統的動力學方程
10.2.4 動力學逆問題、約束反力和平衡分析
10.3 運用 第二類拉格朗日方程建立多剛體繫統動力學方程
10.3.1 多剛體繫統的第二類拉格朗日方程
10.3.2 用廣義坐標表達的剛體動能
10.4 牛頓-歐拉形式的約束多剛體繫統動力學方程
10.5 多剛體繫統動力學方程的數值求解
10.5.1 增廣法
10.5.2 縮並法
第11章 柔性多體繫統動力學建模方法
11.1 柔性體的運動描述
11.1.1 浮動坐標繫
11.1.2 瑞利-裡茨法
11.1.3 模態分析法
11.1.4法
11.1.5 絕對節點坐標法
11.2 平面運動柔性多體繫統運動學
11.2.1 柔性體上任一點的位置、速度和加速度
11.2.2 約束方程
11.3 平面運動柔性多體繫統動力學方程
11.3.1 柔性體的動能及質量矩陣
11.3.2 廣義彈性力及剛度矩陣
11.3.3 廣義主動力
11.3.4 繫統動力學方程
11.4 空間運動柔性多體繫統運動學
11.4.1 柔性體上任一點的位置、速度和加速度
11.4.2 約束方程
11.5 空間運動柔性多體繫統動力學方程
11.5.1 柔性體的動能與質量矩陣
11.5.2 廣義彈性力
11.5.3 廣義主動力
11.5.4 繫統動力學方程
11.6 柔性多體繫統動力學方程格式
11.6.1 柔性體上任一點的運動
11.6.2 質量矩陣
11.6.3 剛度矩陣
11.6.4 繫統動力學方程
11.6.5 坐標縮減
思考題
參考文獻

本書首先介紹了有關機械繫統動力學的一些基本概念、常用動力學方程以及相關的數學理論基礎；然後按照研究對像由集中質量到剛體再到柔性體的思路，闡述了離散繫統的彈性振動、多剛體繫統動力學和多柔體繫統動力學的基本原理和方法；最後介紹了基於通用機械繫統動力學仿真軟件ADAMS平臺進行機械繫統動力學建模分析的基本步驟及其方法，特別是結合作者的科研教學實踐，給出了機械繫統動力學的應用實例，以培養讀者綜合運用所學的數學、力學以及有關專業課程知識進行機械繫統設計分析的能力，適應當前機械設計工作的需要。本書可作為高等院校機械、汽車、內燃機、宇航等相關專業研究生或高年級本科生的教學參考書，也可作為從事相關工作的工程技術人員和科研人員的參考用書。