●前言
第1章 康復機器人的人機交互控制方法
1.1 概述
1.2 康復機器人需求分析及功能設計
1.3 被動訓練康復機器人控制技術
1.3.1 PID控制
1.3.2 滑模控制
1.3.3 模糊控制
1.3.4 自適應控制
1.4 主動訓練康復機器人控制技術
1.4.1 感知技術
1.4.2 人機交互控制技術
1.5 交互控制的穩定性與安全性
1.6 本章小結
參考文獻
第2章 基於BCI的全方位智能移動輪椅繫統
2.1 繫統總體概述
2.1.1 設計目的和背景
2.1.2 繫統組成
2.1.3 研究難點
2.2 輪椅結構設計
2.2.1 本體結構設計
2.2.2 移動機構設計
2.3 總控繫統設計
2.3.1 腦機接口繫統
2.3.2 調度控制繫統
2.3.3 全方位移動繫統
2.4 電源供配繫統
2.4.1 繫統功能及其組成
2.4.2 繫統設計
2.5 實驗設置與實驗結果
2.6 本章小結
參考文獻
第3章 基於BCI技術的上下肢康復繫統研究
3.1 研究概述
3.1.1 設計背景
3.1.2 研究目的
3.1.3 研究現狀
3.1.4 理論意義與推廣價值
3.2 基於BCI技術的上下肢康復繫統總體控制方案
3.2.1 機械結構
3.2.2 康復繫統功能要求
3.2.3 控制方案設計要求
3.2.4 總體控制方案設計
3.2.5 左右電機同軸設計
3.3 腦控訓練模式設計
3.3.1 BCI介紹
3.3.2 控制繫統設計
3.3.3 視覺刺激的BCI控制原理
3.4 硬件設計
3.4.1 控制器選型
3.4.2 電機選型
3.4.3 通信模塊
3.5 樣機仿真實驗
3.5.1 MPV4軟件介紹
3.5.2 STARTUP程序自動生成及編輯
3.5.3 樣機在線仿真
3.6 本章小結
參考文獻
第4章 上肢外骨骼式康復機器人
4.1 概述
4.2 上肢外骨骼式康復機器人國內外研究現狀
4.2.1 末端牽引式康復機器人繫統
4.2.2 外骨骼式康復機器人繫統
4.3 一種外骨骼式上肢康復機器人繫統運動學分析
4.3.1 上肢外骨骼式康復機器人總體結構設計
4.3.2 機械臂運動學分析
4.3.3 主從雙臂互不干涉分析
4.4 主從式上肢外骨骼式康復機器人訓練控制方法
4.4.1 主從臂工作空間映射
4.4.2 主從式機器人模糊補償控制原理
4.4.3 主臂運動意圖量化
4.4.4 主從式模糊補償控制器
4.5 實驗仿真
4.6 樣機實驗
4.7 本章小結
參考文獻
第5章 中醫按摩機器人
5.1 概述
5.2 按摩機器人國內外研究現狀
5.3 中醫按摩機器人關鍵技術
5.3.1 傳統中醫按摩手法的機理分析及建模
5.3.2 負載剛柔結構體的可靠性設計
5.3.3 復雜結構下的按摩手法運動控制繫統
5.3.4 機器人伺服運動控制
5.4 按摩機器人的安全防護措施
5.5 中醫按摩機器人繫統設計
5.5.1 按摩機器人的工作原理及按摩流程
5.5.2 按摩機器人本體機構設計
5.5.3 按摩機器人運動學建模
5.5.4 按摩機器人總控繫統
5.5.5 按摩效果評價繫統及臨床試驗情況
5.6 本章小結
參考文獻

本書深入繫統地闡述基於人機交互技術的康復繫統設計與研發的基本理論、設計方法與實驗驗證過程。全書共5章，內容包括康復機器人的人機交互控制方法、基於腦機接口的全方位智能移動輪椅繫統、基於腦機接口技術的上下肢康復繫統研究、上肢外骨骼康復機器人和中醫按摩機器人技術。全書突出繫統設計思路、研發設計過程及實驗驗證結果。每章的概述和本章小結形成本書的整體知識框架，大量的設計思路、硬件選型與算法分析貫穿全書，能夠幫助讀者更好地理解並掌握相關知識，增加可讀性。 本書可作為電子信息類、生物醫學工程類、機器人設計類專業碩士研究生的參考資料，也可作為從事相關領域工作的科技人員的設計類參考書。