1.工業機器人安裝連接、調試、編程高級實用技術：力覺控制+視覺控制+伺服繫統調試2.本書中介紹機器人高級應用三大功能——力覺控制功能、視覺控制功能、附加伺服軸功能的技術規格、安裝連接、參數功能及設置、編程指令做了深入淺出的說明。3.從實用的角度出發，提供了大量的程序指令應用案例和解決方案，並根據現場調試經驗對伺服繫統的調試及減震提供實用而詳盡的方法手段。

●篇力覺控制在工業機器人上的應用
章力覺控制在工業機器人上的應用範圍/2
1.1機器人現場應用出現的問題/2
1.2什麼是力覺控制功能/2
1.3力覺控制技術規格及技術術語/2
第2章力覺控制器的硬件配置及連接/4
2.1機器人及力覺控制繫統的構成/4
2.2力覺控制器產品型號及構成（1F-FS001-W200）/4
2.3力覺控制器的技術規格/5
2.3.1力覺控制器各部位名稱/5
2.3.2力覺控制器的技術規格/5
2.4力覺傳感器技術規格/6
2.5力覺傳感器的安裝/7
2.5.1適配器安裝/7
2.5.2傳感器安裝/7
2.5.3安裝角度/8
2.6連接與配線/8
2.6.1力覺控制器與機器人控制器的連接/8
2.6.2力覺傳感器與力覺控制器的連接/9
2.6.3電源的連接/9
第3章力覺控制的坐標繫及參數設置/10
3.1坐標繫的定義/10
3.1.1力覺坐標繫（機械接口）/10
3.1.2力覺坐標繫（工具）/10
3.1.3力覺坐標繫（直交）/11
3.1.4力覺傳感器坐標繫/11
3.2初始參數的設置/12
3.2.1初始參數一覽/12
3.2.2力覺控制器識別參數/12
3.2.3校正參數的設置/13
3.2.4力覺傳感器允許值/16
3.2.5力覺控制補償/17
3.2.6力覺傳感器數據濾波器設定/17
3.2.7力覺傳感器最小控制力設定/17
3.3連接設定的檢查與確認/18
3.3.1確認力覺傳感器通信數據/18
3.3.2確認力覺傳感器的安裝及坐標繫校準/18
第4章力覺控制的相關指令及狀態變量/20
4.1力覺控制指令/20
4.1.1力覺控制功能啟動指令——FscOn/20
4.1.2FscOff/22
4.1.3FsGChg/22
4.1.4切換控制特性指令——FsCTrg/23
4.2力覺控制的狀態變量/24
4.2.1狀態變量一覽表/24
4.2.2設置/存儲當前使用的“力覺控制坐標繫”——M_FsCod0、M_FsCod1/25
4.2.3設置/存儲當前各軸的力覺控制模式——P_FsMod0、P_FsMod1/26
4.2.4設置/存儲當前各軸的剛度繫數——P_FsStf0、P_FsStf1/26
4.2.5設置/存儲當前各軸的阻尼繫數——P_FsDmp0、P_FsDmp1/27
4.2.6設置/存儲各軸的“作用力指令值”——P_FsFCd0、P_FsFCd1/28
4.2.7設置/存儲“速度指令值”——P_FsSpd0、P_FsSpd1/28
4.2.8設置/存儲各軸的“模式切換判定值”——P_FsSwF0、P_FsSwF1/29
4.2.9P_FsGn0、P_FsGn1/30
4.2.10設置/存儲“作用力檢測設定值”——P_FsFLm0、P_FsFLm1/30
4.3力覺檢測功能指令/31
4.3.1力覺檢測指令一覽表/31
4.3.2定義一個“Mo組合條件”——DefMoTrg/31
4.3.3設置“Mo組合條件”的有效/無效指令——SetMoTrg/32
4.4力覺檢測功能的狀態變量/33
4.4.1與力覺檢測功能有關的狀態變量/33
4.4.2“Mo組合條件”狀態——M_MoTrg/33
4.4.3判定“作用力當前值”是否超過“檢測設定值”——M_FsLmtS/34
4.4.4表示“實際值的變化狀態”——P_FsLmtR/34
4.4.5表示“實際值”是否超過“設定值”——P_FsLmtX/35
4.4.6表示“實際值”次超過“檢測值”時的位置——P_FsLmtP/35
4.4.7表示超過“檢測設定值”時的“作用力實際數據”——P_FsLmtD/36
4.4.8表示“作用力實測數據優選值”——P_FsMaxD/36
4.4.9“當前作用力”實測數值——P_FsCurD/37
4.4.10力覺指令位置——P_FsCurP/37
4.4.11表示力覺控制的ON/OFF狀態——M_FsCSts/38
4.5力覺日志功能指令/38
4.5.1與力覺日志功能有關的指令/38
4.5.2數據采集指令——FsLogOn/38
4.5.3數據采集結束指令——FsLogOff/39
4.5.4FsOutLog/39
4.6其他指令/40
4.7樣例程序/42
4.7.1樣例程序1/42
4.7.2樣例程序2/43
4.7.3樣例程序3/44
4.7.4樣例程序4/47
第5章力覺控制中的作用力控制/48
5.1作用力控制的種類/48
5.1.1作用力控制/48
5.1.2剛度控制/48
5.1.3位置控制/48
5.1.4補償/48
5.2力覺控制功能有效/無效指令/49
5.3控制模式及控制特性概述/49
5.3.1“控制模式/控制特性”技術參量的定義/50
5.3.2力覺控制坐標繫/51
5.3.3力覺控制模式/52
5.3.4剛度繫數/52
5.3.5阻尼繫數/52
5.4控制特性/53
5.4.1作用力指令值/53
5.4.2速度指令值/53
5.4.3模式切換判定值/54
5.4.4力覺控制增益/55
5.4.5作用力檢測設定值/55
5.5傳感器數據清零/55
5.6改變控制特性的指令/56
5.6.1更改“控制特性”指令——FsGChg/56
5.6.2根據“Mo組合條件”執行切換“控制特性”的指令——FsCTrg/56
5.7應用案例/57
5.7.1應用案例1——作用力控制/58
5.7.2應用案例2——“速度優先模式”與“作用力模式”的切換/59
5.7.3剛度控制/60
5.7.4控制特性變更1/61
5.7.5控制特性變更2（Mo組合條件）/63
第6章力覺檢測/65
6.1概述/65
6.2Mo組合條件/66
6.3作用力檢測狀態/66
6.3.1M_FsLmtS/66
6.3.2P_FsLmtR/66
6.4數據鎖存/66
6.5數據（儲存）/66
6.6應用案例/66
6.6.1應用案例1/66
6.6.2應用案例2/67
6.6.3應用案例3/69
第7章力覺日志功能及應用/71
7.1力覺日志采集的數據對像和技術指標/71
7.2力覺日志功能相關參數的設置/72
7.3采集力覺數據的指令/73
7.4力覺數據的傳送/73
7.5應用案例/74
7.5.1傳送應用案例1/74
7.5.2傳送應用案例2/75
第8章力覺控制的相關參數/77
8.1力覺功能關聯參數/77
8.2參數設置/79
8.2.1初始參數設置/79
8.2.2控制模式參數設置/79
8.2.3控制特性參數設置/80
8.2.4力覺日志參數設置/82
第9章示教操作/83
9.1使用能夠執行的力覺控制功能/83
9.1.1力覺控制/83
9.1.2作為力覺監視器/87
9.1.3接觸檢查/88
9.1.4使用案例/90
9.2示教操作/92
9.2.1關於示教位置的注意要點/92
9.2.2使用案例（示教操作）/94
0章工程應用案例/97
10.1零部件裝配/97
10.2相位對準推入/98
1章力覺控制中故障檢測與報警/101
11.1報警一覽表/101
11.2報警及對策的詳細說明/102
11.3力覺的報警/107
11.4機器人故障及對策/108
第2篇視覺控制在工業機器人的應用
2章視覺控制在工業機器人的應用/110
12.1概述/110
12.2前期準備及通信設置/110
12.2.1基本設備配置及連接/110
12.2.2通信設置/111
12.3工具坐標繫原點的設置/113
12.3.1操作方法/113
12.3.2求TOOL坐標繫原點的程序TLXY/114
12.4坐標繫標定/114
12.4.1前期準備/114
12.4.2坐標繫標定步驟/114
12.5視覺傳感器程序制作/116
12.6視覺傳感器與機器人的通信/116
12.7調試程序/116
12.8動作確認/118
12.9與視覺功能相關的指令/118
12.10視覺功能指令詳細說明/118
12.10.1NVOpen（Networkvisionsensorlineopen）/118
12.10.2NVClose——關斷視覺傳感器通信線路指令/120
12.10.3NVLoad——加載程序指令/121
12.10.4NVPst——啟動視覺程序獲取信息指令/122
12.10.5NVIn——讀取信息指令/125
12.10.6NVRun——視覺程序啟動指令/126
12.10.7NVTrg——請求拍照指令/126
12.10.8P_NvS1～P_NvS8——“位置型變量”/127
12.10.9M_NvNum——狀態變量(存儲視覺傳感器檢測到的工件數量的狀態變量)/128
12.10.10M_NvOpen——狀態變量(存儲視覺傳感器的連接狀態的狀態變量)/128
12.10.11M_NvS1～M_NvS8——視覺傳感器識別的數值型變量/129
12.10.12EBRead（EasyBuilderRead）——讀數據指令（康奈斯專用）/130
12.11應用案例/132
12.11.1案例1：抓取及放置工件/132
12.11.2案例2：工件安裝/136
3章工業機器人的視覺追蹤功能及應用/139
13.1概述/139
13.1.1什麼是追蹤功能/139
13.1.2一般應用案例/139
13.1.3追蹤功能技術術語和縮寫/140
13.1.4可構成的追蹤應用繫統/140
13.2硬件繫統構成/141
13.2.1傳送帶追蹤用部件構成/141
13.2.2視覺追蹤繫統部件構成/141
13.2.3傳送帶追蹤繫統構成案例/142
13.2.4視覺追蹤繫統構成案例/143
13.3技術規格/144
13.4追蹤工作流程/144
13.5設備連接/145
13.5.1設備連接/145
13.5.2編碼器電纜與控制器的連接/146
13.5.3抗干擾措施/147
13.5.4與光電開關的連接/147
13.6參數的定義及設置/148
13.7追蹤程序結構/149
13.7.1傳送帶追蹤程序結構/149
13.7.2視覺追蹤程序結構/149
13.8A程序——傳送帶運動量與機器人移動量關繫的標定/150
13.8.1運行A程序的操作流程/151
13.8.2設置及操作/152
13.8.3確認A程序執行結果/153
13.8.4多傳送帶場合/153
13.8.5A程序流程圖/153
13.8.6實用A程序/154
13.9B程序——視覺坐標與機器人坐標關繫的標定/155
13.9.1的操作/155
13.9.2現場操作流程/156
13.9.3操作確認/158
13.9.4實用B程序/158
13.9.52D——標定操作/159
13.10C程序——抓取點標定/159
13.10.1用於傳送帶追蹤的程序/159
13.10.2用於視覺追蹤的C程序/162
13.111#程序——自動運行程序/165
13.11.1示教/165
13.11.2設置調節變量/165
13.11.31#程序流程圖/168
13.11.4實用1#程序/173
13.12CM1程序——追蹤數據寫入程序/179
13.12.1用於傳送帶追蹤的程序/179
13.12.2用於視覺追蹤的CM1程序/180
13.13自動運行操作流程/186
13.14追蹤功能指令及狀態變量/187
13.14.1追蹤功能指令及狀態變量一覽/187
13.14.2追蹤功能指令說明/188
13.15故障排除/191
13.15.1報警號在9100～9900的故障/191
13.15.2其他故障報警/192
13.15.3調試故障及排除/193
13.16參數彙總/196
第3篇附加伺服軸在機器人繫統中的應用
4章機器人附加軸的功能及技術規格/198
14.1什麼是“附加軸功能”/198
14.2附加軸功能的繫統構建示例/198
14.3附加軸功能/199
14.4附加軸功能技術規格/200
14.5術語/200
5章連接及配線/202
15.1使用前對產品的確認/202
15.2機器人CPU和伺服驅動器的連接/202
15.3伺服驅動器和伺服電動機的連接示例/204
6章伺服繫統設置/205
16.1伺服驅動器的設置/205
16.2伺服驅動器的參數設置/205
7章機器人附加軸的設置、操作、指令說明/207
17.1參數的說明/207
17.1.1參數一覽/207
17.1.2伺服軸在機器人繫統中的連接位置及參數的對應關繫/208
17.1.3參數詳細說明/209
17.1.4使用線性伺服電動機/212
17.2連接的檢查和確認/213
17.3使用機器人附加軸/214
17.3.1上電/215
17.3.2使機器人附加軸動作/215
17.3.3設置原點/216
17.3.4創建程序/216
17.3.5執行程序/216
17.3.6結束/216
17.4機器人附加軸的操作說明/217
17.4.1制動器ON/OFF/217
17.4.2原點設置/217
17.4.3伺服的ON/OFF/217
17.4.4JOG操作/217
17.4.5位置變量的操作/218
17.4.6附加軸的MDI(ManualDataInput)手動數據輸入/218
17.4.7運行/219
17.4.8停止/220
17.4.9報警復位/220
17.5機器人附加軸的指令說明/220
17.5.1關於插補指令/220
17.5.2機器人附加軸（行走軸）的同步控制/221
17.5.3設置位置變量/224
17.6機器人附加軸的繫統構建示例/224
17.6.1行走軸繫統/224
17.6.2程序編制/227
8章“用戶機械軸”的設置、操作、指令說明/229
18.1“用戶機械軸”的參數設置/229
18.2參數的說明/229
18.2.1參數一覽/229
18.2.2伺服軸的連接及其在參數中的位置/230
18.2.3伺服軸參數的詳細說明/231
18.2.4使用線性伺服電動機時的參數設置/236
18.3連接的確認/237
18.4手動操作“用戶機械軸”/238
18.4.1接通電源/238
18.4.2使“用戶機械軸”動作/238
18.4.3設置原點/239
18.4.4創建程序/241
18.4.5執行程序/241
18.4.6結束/241
18.5“用戶機械軸”的操作說明/241
18.5.1制動器解除/241
18.5.2位置變量的操作/241
18.5.3運行/242
18.5.4停止/242
18.6“用戶機械軸”的指令說明/242
18.6.1關於位置變量/242
18.6.2關於指令/243
18.7“用戶機械軸”的繫統構建/245
18.7.1旋轉臺繫統/245
18.7.2多軸的繫統/251
9章附加軸使用中的故障報警及排除/258
19.1附加軸常見故障的處理方法/258
19.2報警故障一覽/258
第20章伺服繫統的技術規格及選型/260
20.1伺服繫統的基本性能指標/260
20.2控制模式及性能指標/262
20.2.1位置控制模式/262
20.2.2速度控制模式/262
20.2.3轉矩控制模式/262
20.2.4保護功能/262
20.3基本功能說明/262
20.4伺服驅動器與伺服電動機組合使用/264
第21章伺服繫統連接及配線/265
21.1主電源回路/控制電源回路接線/265
21.2接通電源的步驟/266
21.3位置控制模式接線圖/267
21.3.1接線說明/267
21.3.2信號詳細說明/268
21.4速度控制模式/271
21.4.1概述/271
21.4.2設置/272
21.5轉矩控制模式/273
21.5.1概述/273
21.5.2設置/273
21.6位置/速度控制切換模式/276
21.7速度/轉矩控制工作模式/277
21.8轉矩/位置控制切換模式/277
21.9報警發生時的時序圖/278
21.10帶電磁制動器的伺服電動機/279
21.11接地/282
第22章伺服驅動器輸入輸出信號及配線/283
22.1輸入信號/284
22.2對輸入信號的詳細說明/285
22.3輸出信號/288
22.4對輸出信號的詳細說明/288
22.5第2類輸入信號/289
22.6第2類輸出信號/290
22.7電源端子/290
22.8I/O端子使用詳細說明/290
22.8.1開關量輸入輸出/291
22.8.2脈衝輸入/291
22.8.3脈衝輸出/292
22.8.4模擬量輸入/293
22.8.5模擬量輸出/293
第23章伺服繫統的參數/294
23.1參數組分類/294
23.2基本參數/295
23.3增益及濾波器參數/303
23.4速度控制和轉矩控制模式使用參數/313
23.5定義輸入輸出端子功能的參數/327
第24章伺服繫統的調試/333
24.1伺服調試的理論基礎/333
24.1.1伺服繫統調試的“三環理論”/333
24.1.2伺服繫統的一般調節方法/334
24.1.3速度控制特性及整定/334
24.1.4位置控制特性及整定/335
24.1.5過像限誤差/335
24.2通用伺服繫統的調試/336
24.2.1調試模式的選擇/336
24.2.2各調節模式功能概述/337
24.3自動調整模式下的調試方法/338
24.3.1自動調整模式1/338
24.3.2自動調整模式2/339
24.3.3自動調整模式的動作/339
24.3.4調試注意事項/340
24.3.5自動調整模式的調整順序/340
24.3.6伺服繫統響應性設置/341
24.4手動模式的調試方法/342
24.4.1速度控制模式的調整/342
24.4.2位置控制模式的調整/344
24.5插補模式的調試方法/345
24.5.1相關參數/345
24.5.2調整順序/346
第25章消除振動的方法/347
25.1可能發生的振動類型/347
25.2濾波器的設置和使用/348
25.2.1機械繫統共振的處理對策——消振濾波器設置/348
25.2.2高頻共振的處理對策——高頻消振濾波器設置/350
25.2.3滾珠絲杠類振動及處理對策/351
25.2.4工件振動及支架晃動的處理對策/352
25.2.5對工件振動支架晃動的處理對策2——指令型陷波濾波器/355
參考文獻/358

本書介紹了工業機器人的不錯功能——力覺控制功能、視覺控制功能、附加伺服軸功能的使用方法，對力覺控制功能、視覺控制功能、附加伺服軸功能的技術規格、安裝連接、參數功能及設置、編程指令做了深入淺出的說明，提供了大量的程序指令應用案例和解決方案，並根據現場調試經驗對伺服繫統的調試及減震提供了實用而詳盡的方法手段。
本書適合於自動化控制領域特別是機器人行業的工程師、操作工人、維修保養技術人員，也適合於高校的教師和相關專業的學生。

黃風 等 著