●第一章磨拋001
1．1磨拋概述001
1．1．1磨拋的定義001
1．1．2磨拋加工的特點及磨拋過程002
1．1．3磨拋力與磨拋熱004
1．2磨具與磨拋液005
1．2．1磨具005
1．2．2磨拋液007
1．3研磨與模具的拋光007
1．3．1研磨008
1．3．2模具的拋光013
第二章工業機器人017
2．1工業機器人概述018
2．1．1初識工業機器人018
2．1．2工業機器人的發展狀況020
2．1．3工業機器人的組成與分類021
2．1．4工業機器人的主要技術參數025
2．1．5工業機器人的關鍵技術027
2．2工業機器人在磨拋領域的應用028
2．2．1工業機器人磨拋技術029
2．2．2工業機器人磨拋的特點029
第三章磨拋機器人繫統構建034
3．1機器人自主磨拋繫統概況034
3．2磨拋工藝影響因素036
3．3機器人自主磨拋繫統組成與工作流程與軟件設計037
3．3．1機器人磨拋繫統組成037
3．3．2機器人磨拋繫統工作流程與軟件設計039
3．4磨拋機器人繫統控制043
3．4．1機器人控制043
3．4．2輔助繫統控制043
3．4．3以太網通信044
3．5磨拋機器人感知繫統044
3．5．1力覺繫統044
3．5．2視覺繫統046
第四章磨拋機器人控制繫統047
4．1工業機器人控制繫統概述047
4．2工業機器人控制繫統的組成及分類048
4．2．1工業機器人控制繫統的組成048
4．2．2工業機器人控制繫統的分類050
4．3工業機器人的控制方法和策略050
4．3．1變結構控制050
4．3．2模糊控制052
4．3．3神經網絡控制054
4．3．4自適應控制055
4．3．5魯棒控制056
4．4工業機器人的位置控制057
4．4．1位置控制問題057
4．4．2位置控制模型058
4．5工業機器人的力及力-位置控制060
4．5．1力控制的柔順性060
4．5．2力控制繫統的組成061
4．5．3力控制的基本原理062
4．5．4力控制應用的伺服規則063
4．5．5工業機器人的速度控制063
4．5．6工業機器人力-位置混合控制064
4．6磨拋機器人的控制策略066
4．6．1磨拋機器人的控制策略概述066
4．6．2六維力信息的測量處理067
4．6．3磨拋的機理及磨拋受力分析073
4．6．4阻抗控制084
第五章磨拋機器人視覺繫統088
5．1機器視覺簡介088
5．1．1機器視覺088
5．1．2機器視覺的任務089
5．1．3機器視覺與其他領域的關繫090
5．2機器人視覺繫統的設計092
5．2．1視覺繫統的組成092
5．2．2視覺繫統主要配件的選型094
5．3三維視覺檢測技術概述098
5．3．1三維視覺表面缺陷檢測中點雲數據獲取方法分析100
5．3．2線結構光掃描的關鍵技術及特點109
5．3．3三維表面缺陷掃描繫統的數學模型110
5．3．4線結構光視覺傳感器內部參數標定117
5．3．5結構光視覺傳感器外部參數標定方法分析117
5．3．6常見的條紋中心線提取圖像處理方法124
5．3．7Steger法提取條紋中心線128
5．3．8基於點雲數據的三維表面缺陷識別132
5．3．9三維表面缺陷在線檢測繫統的總體結構136
第六章機器人軌跡規劃方法138
6．1機器人軌跡規劃138
6．1．1軌跡規劃的概念138
6．1．2軌跡規劃的類型和方法139
6．2基於多項式插值的操作臂軌跡規劃140
6．2．1三次多項式插值法140
6．2．2五次多項式插值法142
6．2．3機器人加工軌跡優化算法143
6．3基於磨拋法向力控制策略的軌跡規劃146
6．3．1引言146
6．3．2機器人坐標繫統146
第七章磨拋機器人輔助技術157
7．1快換裝置157
7．1．1快換繫統簡介157
7．1．2機器人末端工具快換裝置160
7．1．3機器人末端工具快換裝置核心模塊的設計165
7．2磨拋工件夾具設計166
7．2．1夾具繫統發展及其分類166
7．2．2新型夾具169
7．3上下料繫統177
7．3．1上下料繫統概述177
7．3．2機器人上下料及磨拋技術研究現狀178
7．3．3上下料及磨拋繫統方案分析181
第八章磨拋案例：熱軋無縫鋼管外表面修磨項目185
8．1案例背景概述185
8．2解決方案187
8．2．1繫統介紹188
8．2．2方案說明189
8．3繫統核心技術198
8．3．1xPerception機器感知技術198
8．3．2xpush動態力位執行器和高速電主軸200
8．3．3xAbax自主計算繫統201
8．3．4xAbax應用軟件包204
8．3．5繫統設計參數與修磨效率208
8．3．6修磨效率估算209
第九章拋光案例：電腦的鍵盤支架拋光項目211
9．1拋光線的工序流程簡介211
9．1．1拋光產品介紹211
9．1．2工序規劃212
9．1．3工序驗證及參數獲取212
9．2拋光線的功能模塊劃分及功能214
9．2．1模塊劃分原則214
9．2．2拋光線的模塊劃分216
9．3模塊功能介紹217
9．3．1拋光模塊功能定義217
9．3．2產品傳輸定位模塊功能定義218
9．3．3集塵模塊功能定義218
9．4拋光線的布局與設備配置規劃219
9．4．1布局的定義與布局原則219
9．4．2產線布局形式選擇220
9．4．3產線平衡計算與設備配置221
9．5拋光模塊的結構223
9．5．1機械手繫統的功能要求223
9．5．2機械手繫統的選型及安裝方式224
參考文獻233
