●作者簡介
前言
第1章緒論1
1.1繫統建模3
1.1.1分布質量建模3
1.1.2集中質量建模4
1.2軌跡規劃方法6
1.3控制方法7
1.3.1基於線性模型的反饋控制7
1.3.2基於非線性模型的反饋控制8
1.3.3智能控制9
1.3.4研究現狀分析10
1.4本書的主要內容12
參考文獻13
第2章一種增強阻尼的橋式弔車控制方法24
2.1引言24
2.2問題描述25
2.3控制器設計與穩定性分析27
2.3.1阻尼信號設計27
2.3.2Lyapunov函數構造和控制器設計28
2.3.3穩定性分析29
2.4實驗結果與分析31
2.4.1對比測試32
2.4.2魯棒性測試35
2.5小結37
……

橋式弔車作為重要的貨物運輸工具，被廣泛應用於生產車間、港口、倉庫、建築工地等眾多場所。橋式弔車作為典型的非線性欠驅動繫統，其控制量的個數少於繫統自由度，給其控制器設計帶來了極大的挑戰。非線性控制方法是解決欠驅動橋式弔車控制問題的有效途徑。《非線性控制——以橋式弔車為例》是作者近年來的研究成果，主要內容包括增強阻尼的橋式弔車控制方法、基於分段控制分析的橋式弔車控制方法、增強抗擺的三維橋式弔車控制方法、部分受限的增強耦合控制方法、基於無源性的非線性控制方法等。
本書可作為控制科學、信息科學、計算機科學、電氣工程等領域及交叉領域的科研和工程技術人員的參考書，也可作為相關專業高年級本科生和研究生的參考書。