●第1章 緒論
1.1 光纖陀螺的發展歷程
1.1.1 國外光纖陀螺的研究
1.1.2 國內光纖陀螺的研究
1.2 旋轉慣導繫統的發展
1.2.1 美國旋轉慣導繫統的研究
1.2.2 國內旋轉慣導繫統的研究
1.3 旋轉慣導繫統的誤差研究
1.3.1 慣性器件誤差分析與建模
1.3.2 繫統誤差參數的標定
1.3.3 繫統誤差分析與建模
1.3.4 繫統誤差補償與校正
1.4 本書內容概述
第2章 光纖陀螺誤差分析與補償
2.1 光纖陀螺簡介
2.1.1 薩奈克效應
2.1.2 光纖陀螺的原理及特點
2.2 光纖陀螺的溫度漂移建模與補償
2.2.1 溫度漂移機理
2.2.2 基於IUKF和神經網絡的溫度建模與補償
2.3 光纖陀螺的隨機誤差分析
2.3.1 阿倫方差局限分析
2.3.2 基於阻尼振蕩假設的經典方差分析及其前提
2.3.3 兩種分析方法的前提探討與合理解釋
2.3.4 基於混合分段的阿倫方差分析
第3章 旋轉慣導繫統誤差特性分析與補償
3.1 坐標繫及誤差描述
3.1.1 坐標繫的定義
3.1.2 誤差的定義
3.1.3 旋轉軸運動及其誤差描述
3.2 捷聯式慣導繫統誤差模型
3.2.1 導航基本方程
3.2.2 誤差方程
3.3 旋轉慣導繫統誤差模型
3.3.1 誤差方程及誤差調制原理
3.3.2 不同旋轉方案的旋轉矩陣表示
3.4 旋轉慣導繫統誤差分析
3.4.1 單軸旋轉慣導繫統誤差分析
3.4.2 雙軸旋轉慣導繫統誤差分析
3.5 繫統旋轉性誤差分析
3.5.1 旋轉軸不正交誤差分析
3.5.2 器件測角誤差分析
3.5.3 換向超調誤差分析
3.5.4 轉速控制誤差分析
3.6 旋轉慣導誤差綜合仿真
3.6.1 常值漂移誤差仿真
3.6.2 刻度繫數誤差仿真
3.6.3 安裝誤差仿真
3.6.4 隨機漂移誤差仿真
3.6.5 載體運動影響仿真
3.7 雙軸旋轉慣導繫統的綜合誤差補償
3.7.1 雙軸旋轉方案的缺陷
3.7.2 綜合誤差補償方案
3.7.3 仿真與分析
第4章 繫統設計與誤差標定技術
4.1 繫統硬件技術
4.1.1 總體技術方案
4.1.2 繫統硬件方案
4.2 繫統軟件技術
4.2.1 電機控制與導航解算
4.2.2 顯控軟件
4.3 繫統標定技術
4.3.1 誤差標定模型
4.3.2 傳統標定方法
4.3.3 基於雙軸轉臺的無北向轉停標定方法
第5章 繫統旋轉控制技術
5.1 旋轉控制繫統建模
5.1.1 三軸旋轉慣導繫統的框架結構
5.1.2 IMU的絕對角運動分析
5.1.3 三軸力矩方程
5.1.4 繫統控制建模與分析
5.1.5 仿真與實驗
5.2 常規PID控制算法及其實現
5.2.1 PID參數整定
5.2.2 仿真與實驗
5.3 基於反向電壓的混合PID控制算法
5.3.1 控制算法的設計與實現
5.3.2 控制參數設計
5.3.3 仿真與實驗
5.4 模糊控制算法的設計與實現
5.4.1 模糊控制器的原理
5.4.2 模糊控制器結構設計
5.4.3 模糊控制算法的實現
5.5 模糊自適應PID控制算法
5.5.1 算法結構設計
5.5.2 隸屬度函數設計
5.5.3 模糊規則設計
5.5.4 算法仿真及結果
5.6 航向耦合效應抑制算法
5.6.1 航向耦合效應的產生及影響分析
5.6.2 航向耦合效應抑制算法的實現
5.6.3 實測姿態數據驗證
第6章 繫統阻尼校正技術
6.1 阻尼校正技術的實質及影響
6.1.1 阻尼校正技術的實質
6.1.2 阻尼校正技術的影響
6.2 水平阻尼網絡的設計與實現
6.2.1 阻尼網絡的設計
6.2.2 阻尼網絡的實現
6.2.3 仿真與實驗
6.3 阻尼狀態超調誤差抑制算法
6.3.1 誤差抑制機理
6.3.2 仿真
6.3.3 實測數據實驗
6.4 基於比例環節的阻尼校正算法
6.4.1 校正算法結構
6.4.2 仿真
6.4.3 實測數據實驗
參考文獻

近年來，國內基於光纖陀螺的旋轉慣導繫統研究廣受重視，並取得較大突破，其中基於光纖陀螺的旋轉慣導繫統的旋轉策略、調制特性、誤差補償等繫統技術研究引起了學者的廣泛研究興趣。本書以光纖陀螺及其旋轉慣導繫統為背景，從光纖陀螺誤差特性分析與建模、旋轉慣導繫統傳統誤差源的調制特性分析與標定、旋轉性誤差的分析與抑制、不同旋轉方案的誤差特性、旋轉慣導繫統的誤差校正等方面展開研究，本書繫統分析了光纖陀螺的誤差特性，提出了光纖陀螺的溫度漂移補償模型與隨機誤差的分析方法，繫統梳理了旋轉慣導繫統的誤差傳播理論，綜合分析了旋轉慣導繫統傳統誤差源的調制特性，提出了旋轉慣導繫統的優化雙軸旋轉方案，並在此基礎上，研究了實現高精度旋轉控制的算法，最後，從繫統層面闡述了無外信息源條件下，繫統振蕩性誤差的阻尼校正與狀態切換超調等誤差抑制技術。本書可作為大中專院校導航、制導與控制，儀器科學與技術等相關專業本科、研究生的教學輔導教等