本書從MATLAB仿真的角度繫統地介紹滑模變結構控制的基本理論、基本方法和應用技術，是作者多年來從事控制繫統教學和科研工作的結晶，同時融入了國內外同行近年來所取得的新成果。本書是在第3版基礎上修訂而成的，增加了部分內容。全書共分14章，內容包括緒論、滑模控制基本方法、幾種典型滑模控制、自適應魯棒滑模控制、基於干擾及輸出測量延遲觀測器的滑模控制、反演及動態面滑模控制、基於濾波器及狀態觀測器的滑模控制、模糊滑模控制、神經網絡滑模控制、離散滑模控制、基於LMI的滑模控制、Terminal滑模控制、控制繫統執行器問題的滑模控制、數變換的滑模控制。書中對每種控制方法都利用MATLAB程序進行仿真分析。本書各部分內容既相互聯繫又相對獨立，讀者可根據自己需要選擇學習。本書適用於從事生產過程自動化、計算機應用、機械電子和電氣自動化領域工作的工程技術人員閱讀，也可作為高等學校工業自動化、自動控制、機等
第3章幾種典型滑模控制 3.1基於名義模型的滑模控制 3.1.1繫統描述 考慮如下對像： Jθ¨+Bθ·=u-d(3.1) 其中,J為轉動慣量； B為阻尼繫數； u為控制輸入； d為干擾，θ為角度，且J>0，B>0。 實際工程中，真實的物理參數和干擾往往無法準確獲得，通常需要建模，得到真實對像的名義模型 Jnθ¨n+Bnθ·n=μ(3.2) 其中，Jn和Bn分別為J和B的名義值； μ為名義模型控制律，且Jn>0，Bn>0。 3.1.2控制繫統結構 由圖3.1可見，控制繫統由兩個控制器構成，一個是針對實際繫統的滑模控制器，實現θ→θn及θ·→θ·n； 另一個是針對名義模型的控制器，實現θn→θd,θ·n→θ·d。整個控制繫統實現θ→θd,θ·→θ·d。 等
