1、針對性強。聚焦KUKA工業機器人的編程與操作，重點講解現場編程和離線編程，兼顧應用基礎及安裝調試。2、點面結合。既有完整的知識體繫，可作教材使用；內容又有一定深度，突出應用技能的學習。 3、參考《工業機器人裝調維修工》《工業機器人操作調整工》職業技能標準，滿足讀者考取技能等級的需求；同時還借鋻了全國及多省工業機器人大賽要求，為讀者參加相應的大賽提供參考。

●第1章工業機器人的應用基礎11.1工業機器人概述21.1.1工業機器人的應用領域21.1.2機器人的分類61.2機器人的組成與工作原理111.2.1工業機器人的基本組成111.2.2機器人的基本工作原理151.2.3機器人應用與外部的關繫161.3機器人的基本術語與圖形符號171.3.1機器人的基本術語171.3.2機器人的圖形符號體繫191.3.3機器人的圖形符號表示211.4工業機器人運動軸與坐標繫的確定221.4.1機器人運動軸221.4.2機器人坐標繫的確定241.4.3工業機器人常用坐標繫261.5對工業機器人的安全要求301.5.1安全注意事項301.5.2工業機器人的主要危險331.5.3采取的措施331.5.4機器人停止功能341.5.5操作方式351.5.6示教控制361.5.7同時運動控制361.5.8協同操作要求371.5.9奇異性保護371.5.10單軸限位371.5.11無驅動源運動381.5.12起重措施391.5.13電連接器391.5.14標志39第2章KUKA工業機器人的現場編程與操作462.1KUKA工業機器人的基本操作462.1.1認識KUKA工業機器人462.1.2基本操作462.2手動移動機器人582.2.1機器人運動582.2.2機器人坐標繫中的運動612.2.3顯示功能752.3坐標繫的標定802.3.1工具測量802.3.2測量基坐標862.3.3測量固定工具892.3.4工具/基坐標繫改名932.3.5線性滑軌932.3.6測量外部動作962.3.7查詢當前機器人位置1002.4KUKA工業機器人的程序編制1022.4.1KUKA機器人的編程方法1022.4.2KUKA機器人的編程基礎1022.4.3運動編程1112.4.4應用人員用戶組編程（聯機表格）1212.4.5對邏輯指令進行編程1492.4.6用KRL對簡單數據類型的變量值進行操縱1562.5執行程序1572.5.1選擇程序運行方式1572.5.2語句指針1572.5.3設定程序倍率1592.5.4機器人解釋器狀態顯示1592.5.5啟動運行程序1592.5.6其他操作1612.6焊接工業機器人的編程與操作1622.6.1焊接工業機器人的編程1622.6.2焊接工業機器人的操作172第3章WorkVisual的編程與操作1743.1WorkVisual操作界面1743.1.1安裝與卸載WorkVisual1743.1.2操作界面簡介1753.2WorkVisual的操作1813.2.1WorkVisual的基本操作1813.2.2編目操作1823.2.3工業機器人操作1853.3編輯工具和基坐標繫1903.3.1打開工具/基坐標管理1903.3.2配置工具/基坐標管理1913.3.3對像1923.4在線1943.4.1定義1943.4.2定義1953.4.31953.5備選軟件包1963.5.1在WorkVisual中安裝備選軟件包1963.5.2將備選軟件包添加到項目中1963.5.3給機器人控制繫統添加備選軟件包中的一個設備1973.5.4輸出部分項目1983.5.5配置按鍵組合1983.5.6配置附加編輯器1983.6現場總線配置1993.6.1建立現場總線1993.6.2由現場總線設備編輯信號2003.6.3連接總線2033.7長文本2143.7.1顯示/編輯長文本2143.7.2導入長文本2143.7.3導出長文本2153.8RoboTeam操作2153.8.1建立RoboTeam2153.8.2配置RoboTeam2173.9編程2203.9.1基本操作2203.9.2KRL編輯器2213.9.3編輯功能2233.9.4用KRC瀏覽器在線工作2263.9.5調試程序2293.10項目傳輸和激活2333.10.1釘住項目2333.10.2將機器人控制繫統配給實際應用的機器人控制繫統2343.10.3將項目傳輸給機器人控制繫統2363.10.4從機器人控制繫統載入項目2363.11激活項目2363.12診斷2373.12.1項目分析與測量記錄2373.12.2顯示機器人控制繫統的信息和繫統日志2393.12.3顯示機器人控制繫統的診斷數據2403.12.4顯示在線繫統信息243第4章KUKA工業機器人的運輸與安裝2454.1工業機器人的運輸2454.1.1工業機器人的組成2454.1.2機器人本體的運輸2474.1.3機器人控制櫃的運輸2514.2工業機器人的安裝2534.2.1工業機器人本體的安裝2534.2.2安裝上臂信號燈2574.2.3機器人控制箱的安裝2594.3工業機器人電氣繫統的連接2604.3.1工業機器人電氣繫統的布線2604.3.2工業機器人的外圍設施的電氣連接260第5章KUKA工業機器人的調整與保養2615.1工業機器人的調整2615.1.1調整方法2625.1.2附加軸的調整2695.1.3參照調整2705.1.4用MEMD和標記線進行零點標定2705.1.5手動刪除軸的零點2745.1.6更改軟件限位開關2755.2工業機器人的保養2765.2.1工業機器人機器部分的保養2765.2.2調節平衡配重2835.2.3電氣繫統的保養286參考文獻289

工業機器人作為一種高科技集成裝備，對專業人纔有著多層次的需求。本書根據機器人行業發展趨勢，從生產實際出發，詳細講解了工業機器人的應用基礎、KUKA工業機器人的現場編程與操作、WorkVisual的編程與操作、KUAK工業機器人的運輸與安裝、KUAK工業機器人的調整與保養等內容。本書實用性與可參考性強，可為從事工業機器人操作與維護相關工作的工程技術人員提供幫助，也可供普通高等院校、職業院校機電專業、機器人專業的師生學習參考。

韓鴻鸞.王海軍.王鴻亮 主編 著