傳感器網絡目標定位理論與方法是多傳感器信息融合理論研究和應用的重要組成部分，本書圍繞傳感器網絡目標定位問題展開研究和討論，內容側重於傳感器網絡目標定位中的凸優化新理論、新方法、新進展、新方向。

●第1章緒論1
1.1多傳感器信息融合概述1
1.2傳感器網絡目標定位基本理論3
1.2.1目標定位模型4
1.2.2目標定位結構6
1.2.3目標定位方法8
1.3傳感器網絡目標定位研究現狀9
1.4本書主要內容13
第2章參數估計基本理論15
2.1引言15
2.2估計性能評估.15
2.2.1最小方差準則15
2.2.2線性無偏估計準則17
2.3Cramer-Rao下界18
2.3.1矢量參數的Cramer-Rao下界19
2.3.2矢量參數變換的Cramer-Rao下界19
2.3.3一般高斯情況的Cramer-Rao下界20
2.4最小二乘估計.21
2.4.1線性最小二乘估計21
2.4.2約束最小二乘估計22
2.4.3非線性最小二乘估計23
2.4.4序貫最小二乘估計24
2.5優選似然估計.26
2.5.1優選似然估計的定義26
2.5.2優選似然估計的性質26
2.5.3優選似然估計的求解27
2.6本章小結29
第3章凸優化基本理論31
3.1一般優化問題和凸優化問題31
3.1.1一般優化問題31
3.1.2凸優化問題32
3.1.3常見線性約束的凸優化問題35
3.2凸集36
3.2.1凸集定義36
3.2.2常見凸集及其定義36
3.2.3凸集合的保凸運算38
3.3凸函數38
3.3.1凸函數定義38
3.3.2凸函數判斷條件39
3.3.3常見凸函數39
3.3.4凸函數的保凸運算40
3.4Lagrange對偶與KKT條件40
3.4.1Lagrange對偶函數40
3.4.2Lagrange對偶問題41
3.4.3KKT條件42
3.5廣義不等式約束的凸優化問題42
3.5.1廣義不等式42
3.5.2廣義不等式約束的凸優化43
3.5.3半正定規劃44
3.5.4二階錐規劃45
3.6本章小結45
第4章基於到達時間的傳感器網絡目標定位46
4.1引言46
4.2問題描述48
4.3基於量化TOA的SDP目標定位方法.51
4.4錨節點存在位置誤差時目標定位方法56
4.4.1優選似然問題建模56
4.4.2半正定松弛57
4.5Cramer-Rao下界61
4.6性能仿真及分析63
4.6.1量測噪聲對定位性能的影響64
4.6.2特征參數對定位性能的影響65
4.6.3節點位置誤差對定位性能的影響.67
4.7本章小結68
第5章基於到達時間差的傳感器網絡目標定位70
5.1引言70
5.2問題描述72
5.3基於TDOA的SDP目標定位方法73
5.3.1SDP目標定位方法73
5.3.2擴展的SDP目標定位方法76
5.4錨節點存在位置誤差時目標定位方法78
5.4.1優選似然問題建模78
5.4.2半正定松弛79
5.5多徑條件下目標定位方法82
5.6性能仿真及分析84
5.6.1量測噪聲對定位性能的影響85
5.6.2特征參數對定位性能的影響87
5.6.3節點位置誤差對定位性能的影響.90
5.7本章小結92
第6章基於距離量測的傳感器網絡目標定位94
6.1引言94
6.2問題描述95
6.3基於TOF的SDP目標定位方法97
6.3.1錨節點位置誤差下優選似然問題建模.97
6.3.2半正定松弛98
6.4Cramer-Rao下界.102
6.5理論分析105
6.5.1方法計算復雜度105
6.5.2與已有SDP方法的關繫106
6.5.3與錨節點位置誤差有關的約束的實質.107
6.5.4專享可定位性分析108
6.6性能仿真及分析110
6.6.1量測噪聲對定位性能的影響112
……

傳感器網絡目標定位理論與方法是多傳感器信息融合理論研究和應用的重要組成部分，本書圍繞傳感器網絡目標定位問題展開研究和討論，內容側重於傳感器網絡目標定位中的凸優化新理論、新方法、新進展、新方向。全書共9章，其中，第1章主要介紹了多傳感器信息融合、傳感器網絡目標定位的理論與研究現狀，第2~3章分別介紹了參數估計和凸優化的基本理論;第4~7章給出了基於TOA、基於TDOA、基於TOF，以及基於RSS的凸優化目標定位方法等方面的近期新研究成果，尤其給出了適應於傳感器網絡帶寬、傳感器節點能量有限的TOA量測量化方法;第8~9章分別給出了水聲傳感器網絡目標定位繫統、超寬帶傳感器網絡目標定位繫統的實現方法，並開展了定位實驗，進一步驗證本書所提出方法的有效性。

闫永勝,王海燕,申曉紅 著