控制理論經過百年的發展，已經成為一門理論嚴謹、內容豐富、分支眾多、發展迅速、應用廣泛的學科領域。其中的線性控制繫統理論是繫統與控制科學的基礎理論，它的發展已經相當成熟與完善。而現實世界中大多數現像都可以用一個非線性繫統來描述。線性繫統理論已經發展的非常成熟，眾多實際問題中的非線性繫統控制問題通常將非線性繫統近似轉化為一個線性繫統來解決。非線性繫統結構的復雜性使得其出現一些不同於線性繫統的特征，一方面非線性繫統中出現的多平衡點、跳躍現像、混沌、不具有線性繫統的疊加特性等，使得並非所有的非線性繫統都可以近似轉化成線性繫統。另一方面受環境的變化，外界的干擾或者機器的磨損會使非線性繫統中的參數甚至結構發生變化，造成繫統參數的不確定和結構的不確定。這些特性及不確定性因素對被控非線性繫統性能產生的影響，使得確定性繫統中設計的控制器，不再適用於不確定非線性繫統。同時，為設計被控對像的控制器和分析被控繫統等
