●前言
縮略語
第1章緒論1
1.1智能網聯汽車的定義與分級1
1.1.1智能網聯汽車的定義1
1.1.2智能網聯汽車的駕駛自動化分級3
1.2智能網聯汽車的體繫構成與關鍵技術5
1.2.1智能網聯汽車的體繫構成5
1.2.2智能網聯汽車的關鍵技術7
1.3智能網聯汽車的標準體繫8
1.4智能網聯汽車的發展趨勢11
練習題12
第2章智能網聯汽車環境感知技術13
2.1環境感知技術簡介14
2.1.1環境感知對像14
2.1.2環境感知方法15
2.2智能傳感器18
2.2.1超聲波雷達18
2.2.2毫米波雷達22
2.2.3激光雷達27
2.2.4視覺傳感器34
2.3傳感器融合技術53
2.3.1傳感器融合的定義53
2.3.2傳感器融合的原理54
2.3.3傳感器融合的方案55
2.4目標識別技術56
2.4.1道路識別技術56
2.4.2車輛識別技術64
2.4.3行人識別技術67
2.4.4交通標志識別技術72
2.4.5交通信號燈識別技術76
2.5人工智能技術82
2.5.1人工智能的定義與應用82
2.5.2深度學習技術84
2.5.3語義分割技術87
練習題89
第3章智能網聯汽車網絡與通信技術90
3.1智能網聯汽車網絡構成與特點90
3.1.1智能網聯汽車的網絡構成90
3.1.2智能網聯汽車網絡的特點92
3.2車載網絡技術93
3.2.1CAN總線網絡93
3.2.2LIN總線網絡95
3.2.3FlexRay總線網絡96
3.2.4MOST總線網絡98
3.2.5以太網99
3.3車載自組織網絡技術100
3.3.1車載自組織網絡的定義100
3.3.2車載自組織網絡的類型101
3.3.3車載自組織網絡的路由協議類型102
3.3.4車載自組織網絡的特點103
3.4V2X通信技術104
3.4.1V2X通信的定義104
3.4.2DSRC通信技術106
3.4.3LTE-V通信技術108
3.4.45G通信技術109
3.4.5V2X通信繫統安全風險111
3.4.6V2X通信的應用場景111
3.5車路協同控制技術114
3.5.1車路協同控制的定義114
3.5.2車路協同控制的架構115
3.5.3車路協同控制應用實踐115
3.6車路協同前瞻技術117
3.6.1大數據技術117
3.6.2雲計算技術119
3.6.3多接入邊緣計算技術120
練習題124
第4章智能網聯汽車導航定位技術126
4.1導航定位簡介127
4.1.1導航定位的定義127
4.1.2導航定位的方法128
4.1.3導航定位的精度要求130
4.2衛星定位技術131
4.2.1全球衛星定位繫統131
4.2.2差分全球衛星定位繫統136
4.2.3北鬥衛星導航定位繫統138
4.3慣性導航與航位推算技術143
4.3.1慣性導航技術143
4.3.2航位推算技術147
4.4通信基站定位技術149
4.4.1AOA定位法149
4.4.2TOA定位法149
4.4.3TDOA定位法150
4.5即時定位與地圖構建（SLAM）技術150
4.5.1視覺SLAM技術151
4.5.2激光SLAM技術154
4.5.3視覺SLAM與激光SLAM的區別156
4.6電子地圖技術157
4.6.1導航電子地圖157
4.6.2高精度地圖157
4.7路徑規劃技術160
4.7.1環境模型建立方法160
4.7.2路徑規劃的經典算法162
4.7.3路徑規劃的智能算法163
練習題166
第5章智能網聯汽車運動控制技術167
5.1汽車線控轉向技術167
5.1.1汽車線控轉向繫統的定義167
5.1.2汽車線控轉向繫統的特點168
5.1.3汽車線控轉向繫統的組成169
5.1.4汽車線控轉向繫統的原理170
5.2汽車線控制動技術171
5.2.1汽車線控制動繫統的定義171
5.2.2汽車線控制動繫統的特點172
5.2.3汽車線控制動繫統的組成與原理173
5.2.4汽車線控制動繫統的產品174
5.3汽車線控節氣門技術177
5.3.1汽車線控節氣門的定義177
5.3.2汽車線控節氣門的特點178
5.3.3汽車線控節氣門繫統的組成與原理179
5.4汽車運動控制技術181
5.4.1汽車運動學模型181
5.4.2汽車動力學模型182
5.4.3汽車運動控制模塊184
5.4.4汽車運動控制仿真186
練習題189
第6章智能網聯汽車優選駕駛輔助技術190
6.1優選駕駛輔助技術簡介190
6.1.1優選駕駛輔助繫統的定義與組成190
6.1.2優選駕駛輔助繫統的類型191
6.2前向踫撞預警繫統196
6.2.1前向踫撞預警繫統的定義196
6.2.2前向踫撞預警繫統的組成197
6.2.3前向踫撞預警繫統的原理198
6.2.4前向踫撞預警繫統的報警模型198
6.3自動緊急制動繫統199
6.3.1自動緊急制動繫統的定義199
6.3.2自動緊急制動繫統的組成200
6.3.3自動緊急制動繫統的原理201
6.4車道偏離預警繫統201
6.4.1車道偏離預警繫統的定義201
6.4.2車道偏離預警繫統的組成202
6.4.3車道偏離預警繫統的原理203
6.4.4車道偏離預警繫統的算法203
6.5車道保持輔助繫統206
6.5.1車道保持輔助繫統的定義206
6.5.2車道保持輔助繫統的組成206
6.5.3車道保持輔助繫統的原理207
6.6自適應巡航控制繫統208
6.6.1自適應巡航控制繫統的定義208
6.6.2自適應巡航控制繫統的組成208
6.6.3自適應巡航控制繫統的原理210
6.7智能泊車輔助繫統211
6.7.1智能泊車輔助繫統的定義211
6.7.2智能泊車輔助繫統的組成211
6.7.3智能泊車輔助繫統的原理212
6.7.4智能泊車輔助繫統的類型212
練習題215
第7章智能網聯汽車自動駕駛仿真技術216
7.1智能網聯汽車自動駕駛仿真繫統構成216
7.2自動駕駛仿真軟件簡介219
7.3MATLAB自動駕駛工具箱簡介228
7.4自動緊急制動繫統的仿真231
7.5車道保持輔助繫統的仿真233
7.6自適應巡航控制繫統的仿真235
7.7路徑跟蹤控制繫統的仿真236
練習題238
參考文獻239

本書是“十三五”國家重點出版物出版規劃項目。 本書全面繫統地介紹了智能網聯汽車技術，包括智能網聯汽車的定義與分級、體繫構成與關鍵技術、標準體繫和發展趨勢，以及智能網聯汽車的環境感知技術、網絡與通信技術、導航定位技術、運動控制技術、優選駕駛輔助技術和自動駕駛仿真技術；為了擴展學生的專業視野，介紹了人工智能、深度學習、語義分割、大數據、雲計算以及多接入邊緣計算技術在目標識別和V2X中的應用；為了培養學生的實踐能力，提供了車道線、車輛、行人、交通標志、交通信號燈的識別程序，GPS、GPS/IMU測量程序，停車場的路徑規劃程序，以及自動緊急制動、車道保持輔助、自適應巡航控制、路徑跟蹤控制繫統的仿真平臺，通過仿真實踐可以培養學生的產品開發能力。書中每章開始都給出教學目標和教學要求，每章末尾都配有練習題，便於學生學習和復習，同時達到鞏固主要學習內容，增強學習效果的目的。本書將理論與仿真實踐相結等