儒學之所以為儒學，是由於它對現實人倫世界的強烈關注，是由於它對性善的堅信從而對工夫操持的強調。進入明代中葉，程朱理學日益僵化，天理-人倫成為拘束士子的天網。陽明心學由於兼顧天理-人倫與心性-道德，從而迅速贏得士子們的心靈。陽明將精神超越的熱情從天理轉向人的自得自足之境，與明代士人在政治高壓下從得君行道轉向覺民行道有關。但是在陽明心學中，始終存在天理-人倫與心性-道德之間的爭執。陽明後學的激進派強 性-道德的逍遙與解脫，保守派則強調天理-人倫，從而逐漸回向程朱理學。是向左走向良知，還是向右回向人倫？明代中晚期的心學，主要圍繞這個問題而進行了不斷的演變。王艮強調百姓日用即道，突出良知說的生活化和現實化，在實際踐履中產生了弱化甚至取消工夫操持的傾向。在泰州學派中，始終存在人倫實踐與良知本體之間的巨大張力。鋻於泰州後學的各種弊端，羅汝芳努力修正現成良知，著重強調人倫世界中的孝弟慈實踐，表現出自然等
