內容簡介
POD產品說明：
1. 本產品為按需印刷（POD）圖書，實行先付款，後印刷的流程。您在頁面購買且完成支付後，訂單轉交出版社。出版社根據您的訂單采用數字印刷的方式，單獨為您印制該圖書，屬於定制產品。
2. 按需印刷的圖書裝幀均為平裝書（含原為精裝的圖書）。由於印刷工藝、彩墨的批次不同，顏色會與老版本略有差異，但通常會比老版本的顏色更準確。原書內容含彩圖的，統一變成黑白圖，原書含光盤的，統一無法提供光盤。
3. 按需印刷的圖書制作成本高於傳統的單本成本，因此售價高於原書定價。
4. 按需印刷的圖書，出版社生產周期一般為15個工作日（特殊情況除外）。請您耐心等待。
5. 按需印刷的圖書，屬於定制產品，不可取消訂單，無質量問題不支持退貨。
本書特色POD產品說明：
1. 本產品為按需印刷（POD）圖書，實行先付款，後印刷的流程。您在頁面購買且完成支付後，訂單轉交出版社。出版社根據您的訂單采用數字印刷的方式，單獨為您印制該圖書，屬於定制產品。
2. 按需印刷的圖書裝幀均為平裝書（含原為精裝的圖書）。由於印刷工藝、彩墨的批次不同，顏色會與老版本略有差異，但通常會比老版本的顏色更準確。原書內容含彩圖的，統一變成黑白圖，原書含光盤的，統一無法提供光盤。
3. 按需印刷的圖書制作成本高於傳統的單本成本，因此售價高於原書定價。
4. 按需印刷的圖書，出版社生產周期一般為15個工作日（特殊情況除外）。請您耐心等待。
5. 按需印刷的圖書，屬於定制產品，不可取消訂單，無質量問題不支持退貨。
前言
第1章 緒論
1.1 引言
1.2 汽車薄板件裝配概述
1.3 薄板接頭型式與裝配方式
1.3.1 接頭型式
1.3.2 裝配方式
1.4 薄板裝配定位及夾緊原理
1.5 薄板件裝配過程及其引入偏差
1.5.1 薄板焊接步驟
1.5.2 薄板偏差與關鍵特性
1.5.3 薄板裝配偏差源分析
1.6 汽車薄板件裝焊夾具設計研究現狀
1.6.1 柔性夾具及其設計方法研究現狀
1.6.2 柔性薄板件夾具設計理論研究現狀
1.7 本章小結
參考文獻
第2章 汽車薄板件裝配偏差建模與分析
2.1 引言
2.2 焊接偏差與點焊連接建模
2.2.1 焊接偏差及回彈方程的建立
2.2.2 點焊連模型
2.3 定位偏差建模
2.3.1 定位約束的數學描述
2.3.2 定位偏差的螺旋模型
2.4 夾緊偏差建模
2.4.1 完全夾緊的數學模型
2.4.2 夾緊偏差模型
2.5 基於主成分分析的金屬薄板變形分析
2.5.1 誤差源協方差矩陣的主成分分析
2.5.2 基於pca的金屬薄板件裝配變形分析
2.5.3 穩健主成分分析
2.5.4 實例分析
2.6 基於小波的偏差源分析方法
2.6.1 小波分析概述
2.6.2 基於小波分析的薄板變形分解
2.6.3 薄板焊接裝配變形的仿真流程
2.6.4 實例分析
2.7 本章小結
參考文獻
第3章 汽車薄板裝配夾具布局穩健優化設計
3.1 引言
3.2 穩健設計概述
3.3 基於遺傳算法的薄板裝配夾具布局穩健設計
3.3.1 基於泰勒級數展開的優化設計模型
3.3.2 基於遺傳算法的穩健優化設計
3.4 基於影響繫數法的薄板裝配穩健設計
3.4.1 基於拉格朗日極值法的穩健指標
3.4.2 薄板裝配實例分析
3.5 本章小結
參考文獻
第4章 基於響應面法的夾具布局與裝配公差優化
4.1 引言
4.2 響應面法及其近似建模
4.3 基於穩健設計空間尋優的二階段響應面法
4.3.1 二階段響應面法基木思想
4.3.2 基於穩健設計空間搜索的改進響應面法優化流程圖
4.4 基於kriging插值的改進響應面法
4.4.1 krlging估計量和關鍵參數
4.4.2 基於kriging插值的改進響應面法優化流程
4.5 基於神經網絡的改進響應面法
4.5.1 bp神經網絡模型
4.5.2 基於神經網絡的改進響應面法優化流程
4.6 設計實例
4.6.1 基於kriging改進響應模型的薄板裝配公差分配優化設計
4.6.2 基於神經網絡改進響應面法的夾具布局優化設計
4.7 本章小結
參考文獻
第5章 並聯柔性夾具機構構型綜合及可重構設計
5.1 引言
5.2 並聯機器人機構研究現狀
5.2.1 並聯機器人機構研究概述
5.2.2 並聯機構學理論研究的進展
5.3 並聯夾具繫統總體設計方案及機構綜合基礎
5.3.1 並聯夾具繫統的總體設計方案
5.3.2 並聯夾具機構綜合理論基礎
5.4 一類三支路6-dof並聯機構構型綜合
5.4.1 機構綜合流程
5.4.2 機構支路構型枚舉
5.4.3 機構構型的構建
5.5 並聯機構構型的衍生機構設計
5.5.1 位移流形等效法
5.5.2 螺旋重構法
5.6 並聯夾具機構可重構設計
5.6.1 並聯夾具主體機構模塊化設計
5.6.2 並聯夾具定位及模塊設計
5.7 新型並聯柔性夾具繫統集成
5.8 本章小結
參考文獻
第6章 並聯柔性夾具機構運動學及設計空間建模
6.1 引言
6.2 並聯夾具機構螺旋分析
6.2.1 機構螺旋分析
6.2.2 機構自由度確認
6.2.3 驅動副有效性驗證
6.3 並聯夾具機構位置逆解分析
6.3.1 3-rupr／ups機構位置逆解
6.3.2 3-upu／ups機構位置逆解
6.3.3 3-upu／upu機構位置逆解
6.4 並聯夾具機構雅可比矩陣求解
6.4.1 3-rupr／ups機構雅可比矩陣求解
6.4.2 3-upu／ups機構雅可比矩陣求解
6.4.3 3-upu／upu機構雅可比矩陣求解
6.5 並聯夾具機構參數設計空間建模
6.5.1 3-rupr／ups並聯夾具機構設計空間建模
6.5.2 3-upu／ups及3-upu／upu並聯夾具機構設計空間建模
6.6 本章小結
參考文獻
第7章 基於全域評價指標的並聯柔性夾具機構性能分析
7.1 引言
7.2 並聯夾具機構工作空間分析
7.2.1 工作空間求解方法
7.2.2 3-rupr／ups機構工作空間分析
7.2.3 3-upu／ups機構及3-upu／upu機構工作空間分析
7.3 並聯夾具機構奇異性分析
7.3.1 3-rupr／ups並聯夾具機構的奇異性分析
7.3.2 3-upu／ups及3-upu／upu並聯夾具機構的奇異性分析
7.3.3 並聯夾具機構奇異性全域評價指標及奇異性分析
7.4 並聯夾具機構剛度性能分析
7.4.1 機構全局剛度矩陣的建立
7.4.2 支鏈變形分析及剛度建模
7.4.3 並聯夾具機構的剛度建模
7.4.4 並聯夾具機構剛度全域評價指標及剛度分析
7.5 本章小結
參考文獻
第8章 並聯柔性夾具繫統平臺及實驗研究
8.1 引言
8.2 並聯夾具機構尺寸優化及樣機設計
8.2.1 並聯夾具機構尺寸參數優化
8.2.2 並聯柔性裝配夾具繫統樣機設計
8.3 並聯柔性裝配夾具繫統控制繫統設計
8.3.1 硬件繫統
8.3.2 軟件繫統
8.4 並聯柔性夾具機構實驗研究
8.5 本章小結
參考文獻
附錄
1. 本產品為按需印刷（POD）圖書，實行先付款，後印刷的流程。您在頁面購買且完成支付後，訂單轉交出版社。出版社根據您的訂單采用數字印刷的方式，單獨為您印制該圖書，屬於定制產品。
2. 按需印刷的圖書裝幀均為平裝書（含原為精裝的圖書）。由於印刷工藝、彩墨的批次不同，顏色會與老版本略有差異，但通常會比老版本的顏色更準確。原書內容含彩圖的，統一變成黑白圖，原書含光盤的，統一無法提供光盤。
3. 按需印刷的圖書制作成本高於傳統的單本成本，因此售價高於原書定價。
4. 按需印刷的圖書，出版社生產周期一般為15個工作日（特殊情況除外）。請您耐心等待。
5. 按需印刷的圖書，屬於定制產品，不可取消訂單，無質量問題不支持退貨。
本書特色POD產品說明：
1. 本產品為按需印刷（POD）圖書，實行先付款，後印刷的流程。您在頁面購買且完成支付後，訂單轉交出版社。出版社根據您的訂單采用數字印刷的方式，單獨為您印制該圖書，屬於定制產品。
2. 按需印刷的圖書裝幀均為平裝書（含原為精裝的圖書）。由於印刷工藝、彩墨的批次不同，顏色會與老版本略有差異，但通常會比老版本的顏色更準確。原書內容含彩圖的，統一變成黑白圖，原書含光盤的，統一無法提供光盤。
3. 按需印刷的圖書制作成本高於傳統的單本成本，因此售價高於原書定價。
4. 按需印刷的圖書，出版社生產周期一般為15個工作日（特殊情況除外）。請您耐心等待。
5. 按需印刷的圖書，屬於定制產品，不可取消訂單，無質量問題不支持退貨。
本書特色
《汽車車身裝焊卡具設計技術》針對汽車車身薄板焊裝過程中質量控制的要求，重點對車身薄板件夾具設計以及裝配公差分析與分配等關鍵質量控制技術進行了設計與分析。針對當前車身制造混流裝配的應用需求，提出了基於並聯機器人機構的汽車薄板件柔性裝配夾具，完成了對並聯柔性夾具機構的綜合、設計、分析及其相關實驗研究。
目錄
前言
第1章 緒論
1.1 引言
1.2 汽車薄板件裝配概述
1.3 薄板接頭型式與裝配方式
1.3.1 接頭型式
1.3.2 裝配方式
1.4 薄板裝配定位及夾緊原理
1.5 薄板件裝配過程及其引入偏差
1.5.1 薄板焊接步驟
1.5.2 薄板偏差與關鍵特性
1.5.3 薄板裝配偏差源分析
1.6 汽車薄板件裝焊夾具設計研究現狀
1.6.1 柔性夾具及其設計方法研究現狀
1.6.2 柔性薄板件夾具設計理論研究現狀
1.7 本章小結
參考文獻
第2章 汽車薄板件裝配偏差建模與分析
2.1 引言
2.2 焊接偏差與點焊連接建模
2.2.1 焊接偏差及回彈方程的建立
2.2.2 點焊連模型
2.3 定位偏差建模
2.3.1 定位約束的數學描述
2.3.2 定位偏差的螺旋模型
2.4 夾緊偏差建模
2.4.1 完全夾緊的數學模型
2.4.2 夾緊偏差模型
2.5 基於主成分分析的金屬薄板變形分析
2.5.1 誤差源協方差矩陣的主成分分析
2.5.2 基於pca的金屬薄板件裝配變形分析
2.5.3 穩健主成分分析
2.5.4 實例分析
2.6 基於小波的偏差源分析方法
2.6.1 小波分析概述
2.6.2 基於小波分析的薄板變形分解
2.6.3 薄板焊接裝配變形的仿真流程
2.6.4 實例分析
2.7 本章小結
參考文獻
第3章 汽車薄板裝配夾具布局穩健優化設計
3.1 引言
3.2 穩健設計概述
3.3 基於遺傳算法的薄板裝配夾具布局穩健設計
3.3.1 基於泰勒級數展開的優化設計模型
3.3.2 基於遺傳算法的穩健優化設計
3.4 基於影響繫數法的薄板裝配穩健設計
3.4.1 基於拉格朗日極值法的穩健指標
3.4.2 薄板裝配實例分析
3.5 本章小結
參考文獻
第4章 基於響應面法的夾具布局與裝配公差優化
4.1 引言
4.2 響應面法及其近似建模
4.3 基於穩健設計空間尋優的二階段響應面法
4.3.1 二階段響應面法基木思想
4.3.2 基於穩健設計空間搜索的改進響應面法優化流程圖
4.4 基於kriging插值的改進響應面法
4.4.1 krlging估計量和關鍵參數
4.4.2 基於kriging插值的改進響應面法優化流程
4.5 基於神經網絡的改進響應面法
4.5.1 bp神經網絡模型
4.5.2 基於神經網絡的改進響應面法優化流程
4.6 設計實例
4.6.1 基於kriging改進響應模型的薄板裝配公差分配優化設計
4.6.2 基於神經網絡改進響應面法的夾具布局優化設計
4.7 本章小結
參考文獻
第5章 並聯柔性夾具機構構型綜合及可重構設計
5.1 引言
5.2 並聯機器人機構研究現狀
5.2.1 並聯機器人機構研究概述
5.2.2 並聯機構學理論研究的進展
5.3 並聯夾具繫統總體設計方案及機構綜合基礎
5.3.1 並聯夾具繫統的總體設計方案
5.3.2 並聯夾具機構綜合理論基礎
5.4 一類三支路6-dof並聯機構構型綜合
5.4.1 機構綜合流程
5.4.2 機構支路構型枚舉
5.4.3 機構構型的構建
5.5 並聯機構構型的衍生機構設計
5.5.1 位移流形等效法
5.5.2 螺旋重構法
5.6 並聯夾具機構可重構設計
5.6.1 並聯夾具主體機構模塊化設計
5.6.2 並聯夾具定位及模塊設計
5.7 新型並聯柔性夾具繫統集成
5.8 本章小結
參考文獻
第6章 並聯柔性夾具機構運動學及設計空間建模
6.1 引言
6.2 並聯夾具機構螺旋分析
6.2.1 機構螺旋分析
6.2.2 機構自由度確認
6.2.3 驅動副有效性驗證
6.3 並聯夾具機構位置逆解分析
6.3.1 3-rupr／ups機構位置逆解
6.3.2 3-upu／ups機構位置逆解
6.3.3 3-upu／upu機構位置逆解
6.4 並聯夾具機構雅可比矩陣求解
6.4.1 3-rupr／ups機構雅可比矩陣求解
6.4.2 3-upu／ups機構雅可比矩陣求解
6.4.3 3-upu／upu機構雅可比矩陣求解
6.5 並聯夾具機構參數設計空間建模
6.5.1 3-rupr／ups並聯夾具機構設計空間建模
6.5.2 3-upu／ups及3-upu／upu並聯夾具機構設計空間建模
6.6 本章小結
參考文獻
第7章 基於全域評價指標的並聯柔性夾具機構性能分析
7.1 引言
7.2 並聯夾具機構工作空間分析
7.2.1 工作空間求解方法
7.2.2 3-rupr／ups機構工作空間分析
7.2.3 3-upu／ups機構及3-upu／upu機構工作空間分析
7.3 並聯夾具機構奇異性分析
7.3.1 3-rupr／ups並聯夾具機構的奇異性分析
7.3.2 3-upu／ups及3-upu／upu並聯夾具機構的奇異性分析
7.3.3 並聯夾具機構奇異性全域評價指標及奇異性分析
7.4 並聯夾具機構剛度性能分析
7.4.1 機構全局剛度矩陣的建立
7.4.2 支鏈變形分析及剛度建模
7.4.3 並聯夾具機構的剛度建模
7.4.4 並聯夾具機構剛度全域評價指標及剛度分析
7.5 本章小結
參考文獻
第8章 並聯柔性夾具繫統平臺及實驗研究
8.1 引言
8.2 並聯夾具機構尺寸優化及樣機設計
8.2.1 並聯夾具機構尺寸參數優化
8.2.2 並聯柔性裝配夾具繫統樣機設計
8.3 並聯柔性裝配夾具繫統控制繫統設計
8.3.1 硬件繫統
8.3.2 軟件繫統
8.4 並聯柔性夾具機構實驗研究
8.5 本章小結
參考文獻
附錄
