控制理論在近一個多世紀的發展過程中，經歷了經典控制理論和現代控制理論的兩大階段，形成控制理論的體繫。隨著人工智能學科的發展，對控制理論研究的深度和廣度得到開拓，形成了智能控制理論。自從1971年傅京遜教授提出“智能控制”概念以來，在30多年的發展中逐論（人工智能和控制論）發論（人工智能、模糊集理論、運籌學和控制論），且還在不斷完善和充實過程中。智能控制作為一門新興學科，其發展得益於許多學科，如人工智能、認知科學、現代控制理論、模糊數學、生物控制論、學習理論以及網絡理論等。因此，智能控制理論是一門綜合性很強的多學科交叉學科，也是控制論發展的第三階段。智能控制研究領域相當廣泛，涉及的應用領域也十分豐富。與智能控制理論發展相對滯後不同，智能控制的應用研究十分活躍，且取得了許多成功的應用。智能控制技術呈現出的強大生命力已引起世界各國專家學者的關注。

本教材是根據2004年*高等學校自動化專業教學指導分委員會關於編寫《全國高等學校自動化專業繫列教材》的招標通知，經《全國高等院校自動化專業繫列教材》編審委員會評審通過並在清華大學出版社資助下進行編寫的。整個教材按照會議審議制定的《智能控制基礎》教材大綱編寫完成。考慮智能控制覆蓋的領域相當廣泛，本教材在選材上既考慮了智能控制技術的入門教學內容，也引入了一些智能控制深層次研究的問題（可選部分）。本教材共分9章，主要包括：第1章緒論，安排2學時；第2章模糊控制論，安排16個基本學時（含模糊集合論基礎，模糊邏輯、模糊邏輯推理和合成，模糊控制繫統的組成，模糊控制繫統的設計，模糊PID控制器以及模糊控制器的應用）和8個選修學時；第3章人網絡控制論，安排16個基本學時（含引言、前向神經網絡模型、動態神經網絡模型、神經網絡控制論、非線性動態繫統的神經網絡辨識、神經網絡控制的學習機制、神經網絡控制器的設計）和12個選修學時；第4章專家控制，安排6個學時；第5章分層遞階智能控制，安排4個學時；第6章學習控制，安排6個學時，可選修；第7章模糊神經網絡控制與自適應神經網絡，安排4個學時，可選修；第8章進化算法，安排6個學時，建議必修遺傳學習原理與算法部分；第9章多智能體繫統控制，安排4個學時，建議選修。全書帶有“*”為本科生教學的選修部分，供課外參考。研究生教學可根據需要選擇相關帶“*”的內容作為進一步教學的內容。本書第4章、第5章、第9章以及第6章6.2節由何衍副教授編寫，其餘部分由韋巍教授撰寫並統編全書。

本教材是在浙江大學自動化專業本科生、浙江大學控制科學與工程碩士研究生課程教學的基礎上修改完成的，結合了近幾年來作者與研究生們的一些研究成果，並參閱了大量國內外文獻。撰寫一本教材是一件繁重的任務，如果沒有諸多同事以及幾屆研究生們的協助也是很難完成的。當然還有很多學者的研究成果也被本書引用（見參考文獻），在此深表謝意，恕不一一列舉。特別感謝湖南大學王耀南教授、孫煒副教授對本教材進行全面繫統的審閱，並提出了許多寶貴的建議。同時也要感謝清華大學蕭德雲教授、清華大學出版社王一玲編輯給予的大力支持。由於作者的學識水平和教學經驗都很有限，書中的缺點和錯誤在所難免，殷切希望廣大讀者和專家給予批評和指正。

智能控制基礎

作者

2008年6月於浙江大學